[发明专利]一种基于周向运动的机床面板操作机械手

权利要求书

1.一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：该机械手由主体模块和手指模块构成；一个或至少两个手指模块设置于主体模块周边并与主体模块通过齿轮传动，手指模块之间互不发生碰撞；

手指模块由手指支撑架、掌指电机、滑台组件、联轴器、小齿轮、掌指节轴、掌指组件、近指组件、中指组件、远指组件组成；所述掌指电机与手指支撑架通过螺钉固定连接；所述手指支撑架与滑台组件通过埋头螺栓固定连接；所述掌指电机与联轴器连接；所述联轴器与掌指节轴连接；所述小齿轮与掌指节轴固定连接，小齿轮与主体模块的大齿轮啮合实现传动；所述手指支撑架与掌指组件连接；所述掌指组件与近指组件通过齿轮传动，使得近指组件能够绕着掌指组件做旋转运动；所述近指组件与中指组件通过齿轮传动，使得中指组件能够绕着近指组件做旋转运动；所述中指组件与远指组件通过齿轮传动，使得远指组件能够绕着中指做旋转运动。

2.如权利要求1所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：共有四个手指模块，分别为第一手指模块、第二手指模块、第三手指模块和第四手指模块；第一手指模块、第二手指模块、第三手指模块和第四手指模块分别设置于主体模块周围并与主体模块通过齿轮传动，第一手指模块、第二手指模块、第三手指模块和第四手指模块之间互不发生碰撞。

3.如权利要求1所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：所述主体模块是由螺纹锥套、圆弧导轨、大齿轮、锥套组成；所述螺纹锥套和锥套与大齿轮通过螺栓与大齿轮轴心固定连接；与大齿轮同心的圆弧导轨与大齿轮通过螺栓固定连接。

4.如权利要求1、2或3所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：所述滑台组件是由滑台支撑板、V型轴承组成；所述滑台支撑板与V型轴承固定连接；滑台组件的V型轴承与主体模块的圆弧导轨配合。

5.如权利要求1、2或3所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：所述掌指组件是由法兰轴承、掌指电机、掌指前端板、掌指锥齿轮、近指节旋转角度传感器、掌指轴承、近指节轴、掌指上端盖、掌指节旋转角度传感器、掌指下端盖组成；所述法兰轴承与掌指上端盖固定连接；所述法兰轴承与掌指下端盖固定连接；所述掌指电机与掌指前端板通过螺钉固定连接；所述掌指锥齿轮与掌指电机输出轴通过顶丝固定连接；所述掌指轴承与掌指前端板固定连接；所述掌指锥齿轮与近指节轴通过顶丝固定连接；所述近指节旋转角度传感器与掌指前端板铰接，用于测量近指节轴旋转角度；所述掌指上端盖与掌指下端盖通过螺钉固定连接，同时与掌指前端板通过螺钉固定连接；所述掌指节旋转角度传感器与掌指下端盖铰接，并与法兰轴承中心线对齐；掌指上端盖与手指支撑架固定连接。

6.如权利要求1、2或3所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：所述近指组件是由近指电机、近指前端板、近指锥齿轮、近指轴承、中指节轴、中指节旋转角度传感器、近指上端盖、近指下端盖组成；所述近指电机与近指前端板通过螺钉固定连接；所述近指锥齿轮与近指电机通过顶丝固定连接；所述近指轴承与近指前端板固定连接；所述中指节旋转角度传感器与近指前端板铰接；所述近指锥齿轮与中指节轴通过顶丝固定连接，进一步，通过旋转角度传感器测量近指节轴旋转角度；近指上端盖与近指下端盖与近指前端板通过螺钉固定连接；近指节轴与近指上端盖固定连接。

7.如权利要求1、2或3所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：所述中指组件是由中指电机、中指前端板、中指锥齿轮、远指节旋转角度传感器、中指轴承、远指节轴、中指上端盖、中指下端盖组成；所述中指电机与中指前端板通过螺钉固定连接；所述中指锥齿轮与中指电机通过顶丝固定连接；所述中指轴承与中指前端板固定连接；所述远指节旋转角度传感器与中指前端板铰接；所述中指锥齿轮与远指节轴通过顶丝固定连接，进一步，通过旋转角度传感器测量远指节轴旋转角度；所述中指上端盖与中指下端盖通过螺钉固定连接，同时与中指前端板通过螺钉固定连接；中指节轴与中指上端盖固定连接。

8.如权利要求1、2或3所述一种基于周向运动的机床面板操作机械手，其特征在于：所述远指组件是由远指指端、薄膜压力传感器、远指螺母、远指前半壳、远指电机固定架、远指螺杆电机、圆柱销、远指右端盖、远指左端盖组成；所述远指指端、薄膜压力传感器和远指螺母固定连接；所述远指螺母与远指螺杆电机组成丝杠螺母副；所述远指螺杆电机与远指电机固定架通过螺钉连接；远指节轴安装于远指左端盖与远指右端盖上；所述远指左端盖与远指右端盖通过圆柱销定位，与远指前半壳和远指电机固定架通过螺钉连接。