[发明专利]机械节点位置的确定方法及确定装置

说明书

本发明提供一种机械节点位置的确定方法及确定装置，所述方法包括：获取所述第一节点在初始状态下的第一初始位置和所述第二节点在初始状态下的第二初始位置，其中，所述第一节点和所述第二节点是机械设备中任意相邻的两个节点，所述第一节点是所述相邻的两个节点中先运动的节点，所述第二节点是所述相邻的两个节点中后运动的节点；获取运动参数，所述运动参数用于表征所述第二节点要进行的平移运动和/或旋转运动；根据所述第一初始位置，获取所述第二节点和所述第一节点的之间的位置依赖关系；根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述依赖关系计算所述第二节点运动后的位置。

技术领域

本发明涉及模拟成像技术领域，具体涉及一种机械节点位置的确定方法及确定装置。

背景技术

大型机械设备中一般包含多个可以运动的节点，以吊车为例，通常包括底盘、上车身、吊臂、吊钩等多个组成节点，其中上车身、吊臂、吊钩均可以进行运动。

现有技术中基于机设设备的整体坐标系对每个运动节点的位置进行单独计算，计算过程复杂且容易出错。实际上，相对于整体坐标系而言，通过自身所在的局部坐标系来表示每个运动节点的位置更加简单准确。另外，同一台机械设备中的运动节点之间是具有依赖关系的，例如吊钩的位置依赖于吊臂的位置。只要确定了机械设备中的关键参数，就可以确定所有运动节点的位置信息。因此，如何基于局部坐标系以及运动节点之间的依赖关系确定节点位置，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术在确定节点位置时计算复杂、容易出错的缺陷，从而提供一种能够快速、准确地确定机械设备中多个节点位置的方案。

为此，根据本发明一个方面，提供了一种机械节点位置的确定方法，包括：

获取所述第一节点在初始状态下的第一初始位置和所述第二节点在初始状态下的第二初始位置，其中，所述第一节点和所述第二节点是机械设备中任意相邻的两个节点，所述第一节点是所述相邻的两个节点中先运动的节点，所述第二节点是所述相邻的两个节点中后运动的节点；

获取运动参数，所述运动参数用于表征所述第二节点要进行的平移运动和/或旋转运动；

根据所述第一初始位置，获取所述第二节点和所述第一节点的之间的位置依赖关系；

根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述依赖关系计算所述第二节点运动后的位置。

根据本发明第二方面，提供了一种机械设备节点位置的确定方法，包括：

获取机械设备中的第二节点在初始状态下的第二初始位置以及所述机械设备在初始状态下的第三初始位置，其中，所述第二节点是与所述机械设备中静止不动的第一节点相邻的运动节点；

获取运动参数，所述运动参数用于表征所述第二节点要进行的平移运动和/或旋转运动；

根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述第三初始位置计算所述第二节点运动后的位置。

示例性地，所述根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述依赖关系计算所述第二节点运动后的位置的步骤包括：

根据所述第二初始位置构造第二坐标矩阵；

根据所述运动参数构造运动参数矩阵；

根据所述依赖关系构造与所述第二节点相关联的依赖关系矩阵；

根据所述第二坐标矩阵、所述运动参数矩阵以及所述依赖关系矩阵计算所述第二节点运动后的位置矩阵；

根据所述第二节点运动后的位置矩阵确定所述第二节点的位置。

示例性地，所述根据所述第二坐标、所述运动参数和所述第三坐标计算所述第二节点运动后的位置的步骤包括：