[发明专利]机械节点位置的确定方法及确定装置

权利要求书

1.一种机械设备节点位置的确定方法，其特征在于，包括：

获取所述第一节点在初始状态下的第一初始位置和所述第二节点在初始状态下的第二初始位置，其中，所述第一节点和所述第二节点是机械设备中任意相邻的两个节点，所述第一节点是所述相邻的两个节点中先运动的节点，所述第二节点是所述相邻的两个节点中后运动的节点；

获取运动参数，所述运动参数用于表征所述第二节点要进行的平移运动和/或旋转运动；

根据所述第一初始位置，获取所述第二节点和所述第一节点的之间的位置依赖关系；

根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述依赖关系计算所述第二节点运动后的位置。

2.一种机械设备节点位置的确定方法，其特征在于，包括：

获取机械设备中的第二节点在初始状态下的第二初始位置以及所述机械设备在初始状态下的第三初始位置，其中，所述第二节点是与所述机械设备中静止不动的第一节点相邻的运动节点；

获取运动参数，所述运动参数用于表征所述第二节点要进行的平移运动和/或旋转运动；

根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述第三初始位置计算所述第二节点运动后的位置。

3.根据权利要求1所述的机械节点位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述第二初始位置、所述运动参数和所述依赖关系计算所述第二节点运动后的位置的步骤包括：

根据所述第二初始位置构造第二坐标矩阵；

根据所述运动参数构造运动参数矩阵；

根据所述依赖关系构造与所述第二节点相关联的依赖关系矩阵；

根据所述第二坐标矩阵、所述运动参数矩阵以及所述依赖关系矩阵计算所述第二节点运动后的位置矩阵；

根据所述第二节点运动后的位置矩阵确定所述第二节点的位置。

4.根据权利要求2所述的机械节点位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标、所述运动参数和所述第三坐标计算所述第二节点运动后的位置的步骤包括：

根据所述第二初始位置构造第二坐标矩阵；

根据所述运动参数构造运动参数矩阵；

根据所述第三初始位置构造设备坐标矩阵；

根据所述第二坐标矩阵、所述运动参数矩阵以及所述设备坐标矩阵计算所述第二节点运动后的位置矩阵；

根据所述第二节点运动后的位置矩阵确定所述第二节点的位置。

5.根据权利要求3或4所述的机械节点位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述第二初始位置构造第二坐标矩阵的步骤包括：

根据所述第二初始位置构造第二坐标向量c，c＝[x,y,z,1]；其中x、y、z分别为所述第二初始位置的坐标值；

根据所述第二坐标向量c构造第二坐标矩阵C，C＝[c₁,c₂,c₃,c]^T，其中c₁＝[1,0,0,0],c₂＝[0,1,0,0],c₃＝[0,0,1,0]。

6.根据权利要求3或4所述的机械节点位置的确定方法，其特征在于，所述运动参数包括平移参数，所述根据所述运动参数构造参数矩阵的步骤包括：

接收输入的平移单位向量[x₀,y₀,z₀]以及平移距离D；

根据所述平移单位向量和所述平移距离构造平移向量p，p＝[D×x₀,D×y₀,D×z₀,1]；

根据所述平移向量p构造参数矩阵P，P＝[p₁,p₂,p₃,p]^T，其中p₁＝[1,0,0,0],p₂＝[0,1,0,0],p₃＝[0,0,1,0]。