[发明专利]无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法，该仿真方法包括：接收无人驾驶车辆与有人驾驶车辆混行交通流的仿真请求；基于微观交通仿真平台，根据仿真请求构建交通仿真场景，并设置交通仿真场景参数；根据交通仿真场景参数设置无人驾驶车辆的比例或者指定无人驾驶车辆的初始出现序号，并配置无人驾驶车辆的跟车、换道和超车模型参数；将驾驶上述相关参数输入预设微观交通仿真程序中进行交通仿真，并输出仿真结果；基于仿真结果进行交通安全评价和交通效率评价。该方法能够为无人驾驶车辆的上路提供仿真研究基础，弥补了现有的交通仿真平台无法实现大规模无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混行的交通仿真的缺陷。

技术领域

本发明涉及交通仿真技术领域，特别涉及一种无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法。

背景技术

无人驾驶技术的出现将为人们未来的出行提供良好的解决方案，一方面，无人驾驶系统通过传感器感知周边交通信息，从而通过无人驾驶汽车跟车模型、换道模型等精确计算，通过灵敏的车辆控制系统和高精度的机械操作以形成平稳、高效、安全的混行交通流。同时，高水平的无人驾驶系统可自行完成驾驶操作，无需人为干预，这解决了老年人和不会开车群体的出行难题，使得人们的出行更自由舒适。尽管无人驾驶技术具有诸多优点，但是目前世界各国的无人驾驶技术仅停留在小规模的道路测试阶段，大规模的真实场景应用时机尚未成熟。有人驾驶到无人驾驶的转换并非一蹴而就，在实现道路的全无人驾驶之前，在相当长的时间里必然会出现无人驾驶和有人驾驶混行的场景。由于人类观测的精度不高、大脑分析判断的反应时间远大于计算机，并且人类往往具有特定的驾驶习惯和偏好，无人驾驶车辆的突然刹车或换道操作均可能引发有人驾驶车辆的追尾或碰撞，进而导致严重的交通拥堵和交通事故。因此，在混行场景下，无人驾驶汽车如何精确观测、正确决策、合理规划和正确执行行驶轨迹及机械操作都是亟待解决的关键问题。

先进技术的应用必然需要严谨的测试，而无人驾驶车辆在城市道路上的大规模路测需要很长时间和很大人力、财力成本，对特别危险的交通场景，不可能进行路测。目前已开展的小规模无人驾驶车辆的路测实验已经造成多起人员伤亡事故，大规模的路测更将严重威胁道路上驾乘人员的身体健康和生命安全。由于技术的不成熟，无人驾驶可能无法适应混行交通流，大规模路测实验不仅成本高，还可能引发城市交通流的异常波动，造成更大延误，耽误人们的正常出行，进而引发时空资源的浪费。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法，该方法弥补了现有的交通仿真平台无法实现大规模无人驾驶车辆和有人驾驶车辆混行的交通仿真的缺陷。

为达到上述目的，本发明实施例提出了无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法，包括以下步骤：步骤S1，接收无人驾驶车辆与有人驾驶车辆混行交通流的仿真请求；步骤S2，基于微观仿真平台，根据所述仿真请求构建交通仿真场景，并设置所述交通仿真场景参数；步骤S3，根据所述交通仿真场景参数设置无人驾驶车辆的比例或者指定无人驾驶车辆的初始出现序号，并配置无人驾驶车辆的跟车、换道和超车模型参数；步骤S4，将所述无人驾驶车辆的比例或者所述无人驾驶车辆的初始出现序号、所述无人驾驶车辆的跟车、换道和超车模型参数输入预设微观交通仿真程序中进行交通仿真，并输出仿真结果；步骤S5，基于所述仿真结果进行交通安全评价和交通效率评价。

本发明实施例的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，为无人驾驶车辆的控制逻辑提供仿真测试和研究的平台和方法，为无人驾驶汽车进入道路后，形成的有人驾驶和无人驾驶混行的交通流提供仿真研究的平台和技术支持，为研究适应有人驾驶和无人驾驶混行的交通流以及全无人驾驶交通流的未来道路和未来交通管理、控制系统研究提供仿真研究的平台和技术支持。

另外，根据本发明上述实施例的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法还可以具有以下附加的技术特征：