[发明专利]无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法

权利要求书

1.一种无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，接收无人驾驶车辆与有人驾驶车辆混行交通流的仿真请求；

步骤S2，基于微观仿真平台，根据所述仿真请求构建交通仿真场景，并设置所述交通仿真场景参数；

步骤S3，根据所述交通仿真场景参数设置无人驾驶车辆的比例或者指定无人驾驶车辆的初始出现序号，并配置无人驾驶车辆的跟车、换道和超车模型参数；

步骤S4，将所述无人驾驶车辆的比例或者所述无人驾驶车辆的初始出现序号、所述无人驾驶车辆的跟车、换道和超车模型参数输入预设微观交通仿真程序中进行交通仿真，并输出仿真结果；

步骤S5，基于所述仿真结果进行交通安全评价和交通效率评价。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，所述微观仿真平台包括微观交通仿真模型、无人驾驶车辆跟车、换道和超车控制模型及接口、无人驾驶车辆参数设置模型及接口，其中，所述微观交通仿真模型用于提供3D仿真模型，以搭建多种道路交通网络模型和配置所述交通仿真场景参数，所述无人驾驶车辆跟车、换道和超车控制模型及接口用于实现对无人驾驶车辆运动状态的逻辑控制，包括车辆的跟车轨迹控制、换道决策控制和换道轨迹规划及控制、超车决策控制和超车轨迹规划及控制，所述无人驾驶车辆参数设置模型及接口用于实现对无人驾驶车辆的车辆类型、尺寸和动力性指标的配置。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，所述仿真请求包括研究局部道路区域或特定无人驾驶车辆和研究大规模混行交通流，所述交通仿真场景包括局部道路区域或者特定车辆仿真场景和大规模混行交通流仿真场景。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，

当所述仿真请求为研究局部道路区域或特定无人驾驶车辆时，构建所述局部道路区域或者特定车辆仿真场景；

当所述仿真请求为研究大规模混行交通流时，构建所述大规模混行交通流仿真场景。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，所述交通仿真场景参数包括道路、交叉口、立交桥元素，配置车辆的OD矩阵，配置交叉口信号灯配时及其他仿真场景的参数。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，所述仿真结果包括宏观交通流参数和微观车辆轨迹参数，其中，所述宏观交通流参数包括无人驾驶车辆和有人驾驶车辆所组成车流的平均速度、平均时延、交叉口平均排队长度、到达时间和道路实时流量参数，所述微观车辆轨迹参数包括无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的速度、加速度、加加速度、车道编号、车头时距、车头间距和车辆之间相对位置的变化。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，所述交通安全评价为对车辆的碰撞、车辆的急刹车出现次数以及其他潜在风险的评价。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶和有人驾驶混行交通流的微观交通仿真平台仿真方法，其特征在于，

当所述仿真请求为研究局部道路区域或特定无人驾驶车辆时，所述步骤S5中的交通效率评价为包括对车辆实时的速度、加速度、加加速度和、车头时距、车头间距车道变化趋势的评价、包括对车辆车头时距和车头间距的评价、包括对仿真场景中各车辆相对位置变化的评价；

当所述仿真请求为研究大规模混行交通流时，所述步骤S5中的交通效率评价为包括对车流的平均速度、平均时延和交叉口平均排队长度的评价、包括对道路实时流量的评价、包括对车辆到达时间的评价、包括对时间和道路空间利用率的评价。