[发明专利]插补点生成方法、装置、处理器及电子装置

说明书

本发明公开了一种插补点生成方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，直线参考轨迹运动参数与目标插补算法类型以及目标运动速度相适配；基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点。本发明解决了相关技术中所提供的工业机器人在运动过程中所使用的插补运算，不仅操作复杂度较高、运算量较大，而且对控制器的性能要求较高，易增加硬件控制成本的技术问题。

技术领域

本发明涉及工控领域，具体而言，涉及一种插补点生成方法、装置、处理器及电子装置。

背景技术

随着现代社会的飞速发展，科技水平也在稳步提升。为了能够满足现有生产力需求，工业机器人已经广泛投入到工业生产当中。工业机器人的设计和应用也开始变得愈发成熟。

相关技术中所提供的工业机器人(例如：六轴工业机器人)在直线轨迹规划过程中需要实时进行十分复杂的插补运算，此种插补运算对控制器的性能要求较高，由此在实际生产过程中，不仅会导致插补运算的操作复杂度较高、运算量较大，而且还会增加硬件控制成本。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明至少部分实施例提供了一种插补点生成方法、装置、处理器及电子装置，以至少解决相关技术中所提供的工业机器人在运动过程中所使用的插补运算，不仅操作复杂度较高、运算量较大，而且对控制器的性能要求较高，易增加硬件控制成本的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种插补点生成方法，包括：

确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，直线参考轨迹运动参数与目标插补算法类型以及目标运动速度相适配；基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点。

可选地，上述方法还包括：计算工业机器人在参考路径上所使用的多种插补算法类型中每种插补算法类型在不同运动速度下所分别对应的直线参考轨迹运动参数，得到计算结果；基于计算结果生成插补点属性参数表，并将插补点属性参数表存储至工业机器人的控制器中。

可选地，获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数包括：采用目标插补算法类型和目标运动速度从控制器中存储的插补点属性参数表查找直线参考轨迹运动参数。

可选地，基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点包括：获取目标路径的示教起点和示教终点、第一向量长度和第二向量长度，其中，第一向量长度为目标路径的向量长度，第二向量长度为参考路径的向量长度；采用示教起点、示教终点、第一向量长度和第二向量长度生成多个插补点。

可选地，上述方法还包括：确定工业机器人的当前运动速度大于预先设定的最高运动速度；基于多个插补点再次进行插补处理，调整当前运动速度。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种插补点生成装置，包括：

确定模块，用于确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；获取模块，用于获取工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，直线参考轨迹运动参数与目标插补算法类型以及目标运动速度相适配；生成模块，用于基于直线参考轨迹运动参数在目标路径上生成多个插补点。

可选地，上述装置还包括：计算模块，用于计算工业机器人在参考路径上所使用的多种插补算法类型中每种插补算法类型在不同运动速度下所分别对应的直线参考轨迹运动参数，得到计算结果；第一处理模块，用于基于计算结果生成插补点属性参数表，并将插补点属性参数表存储至工业机器人的控制器中。

可选地，获取模块，用于采用目标插补算法类型和目标运动速度从控制器中存储的插补点属性参数表查找直线参考轨迹运动参数。