[发明专利]插补点生成方法、装置、处理器及电子装置

权利要求书

1.一种插补点生成方法，其特征在于，包括：

确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；

获取所述工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，所述直线参考轨迹运动参数与所述目标插补算法类型以及所述目标运动速度相适配；

基于所述直线参考轨迹运动参数在所述目标路径上生成多个插补点；

其中，所述方法还包括：计算所述工业机器人在所述参考路径上所使用的多种插补算法类型中每种插补算法类型在不同运动速度下所分别对应的直线参考轨迹运动参数，得到计算结果；基于所述计算结果生成插补点属性参数表，并将所述插补点属性参数表存储至所述工业机器人的控制器中；

其中，获取所述工业机器人在所述参考路径上的所述直线参考轨迹运动参数包括：采用所述目标插补算法类型和所述目标运动速度从所述控制器中存储的所述插补点属性参数表查找所述直线参考轨迹运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述直线参考轨迹运动参数在所述目标路径上生成所述多个插补点包括：

获取所述目标路径的示教起点和示教终点、第一向量长度和第二向量长度，其中，所述第一向量长度为所述目标路径的向量长度，所述第二向量长度为所述参考路径的向量长度；

采用所述示教起点、所述示教终点、所述第一向量长度和所述第二向量长度生成所述多个插补点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述工业机器人的当前运动速度大于预先设定的最高运动速度；

基于所述多个插补点再次进行插补处理，调整所述当前运动速度。

4.一种插补点生成装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定工业机器人在目标路径上的目标插补算法类型和目标运动速度；

获取模块，用于获取所述工业机器人在参考路径上的直线参考轨迹运动参数，其中，所述直线参考轨迹运动参数与所述目标插补算法类型以及所述目标运动速度相适配；

生成模块，用于基于所述直线参考轨迹运动参数在所述目标路径上生成多个插补点；

其中，所述装置还包括：计算模块，用于计算所述工业机器人在所述参考路径上所使用的多种插补算法类型中每种插补算法类型在不同运动速度下所分别对应的直线参考轨迹运动参数，得到计算结果；第一处理模块，用于基于所述计算结果生成插补点属性参数表，并将所述插补点属性参数表存储至所述工业机器人的控制器中；

其中，所述获取模块，用于采用所述目标插补算法类型和所述目标运动速度从所述控制器中存储的所述插补点属性参数表查找所述直线参考轨迹运动参数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述生成模块，用于获取所述目标路径的示教起点和示教终点、第一向量长度和第二向量长度，其中，所述第一向量长度为所述目标路径的向量长度，所述第二向量长度为所述参考路径的向量长度；采用所述示教起点、所述示教终点、所述第一向量长度和所述第二向量长度生成所述多个插补点。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二处理模块，用于确定所述工业机器人的当前运动速度大于预先设定的最高运动速度；基于所述多个插补点再次进行插补处理，调整所述当前运动速度。

7.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至3任一项中所述的插补点生成方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至3任一项中所述的插补点生成方法。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至3任一项中所述的插补点生成方法。