[发明专利]基于图像的识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种基于图像的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个图像采集装置各自采集的车辆周围的图像；

对多帧所述图像中的待识别对象进行识别，生成多帧所述图像各自的第一识别信息；

根据源图像的第一识别信息确定目标图像的检测区域，其中，所述源图像用于表征各所述图像中的任一帧图像，所述目标图像用于表征各所述图像中除所述源图像之外的其他帧图像；

根据所述第一识别信息和各所述检测区域，生成所述待识别对象的属性信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一识别信息包括第一检测框，根据源图像的第一识别信息确定目标图像的检测区域包括：

根据所述第一检测框的位置信息确定所述检测区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框的位置信息确定所述检测区域包括：

根据所述第一检测框的位置信息、所述源图像的相机的内参、所述目标图像的相机的内参、以及所述源图像的相机与所述目标图像的相机之间的外参，确定所述检测区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框的位置信息、所述源图像的相机的内参、所述目标图像的相机的内参、以及所述目标图像的相机与所述源图像的相机之间的外参，确定所述检测区域包括：

根据所述第一检测框的位置信息和所述源图像的相机的内参，确定所述第一检测框在所述源图像的相机的坐标系的位置信息；

根据所述第一检测框在所述源图像的相机的坐标系的位置信息和所述外参，确定所述第一检测框在所述目标图像的相机的坐标系的位置信息；

根据所述第一检测框在所述目标图像的相机的坐标系的位置信息和所述目标图像的相机的内参，确定所述检测区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一检测框的位置信息确定所述检测区域之前，所述方法包括：

确定所述目标图像与所述源图像之间的位置转换信息；

以及所述根据所述第一检测框的位置信息确定所述检测区域，包括：根据所述位置转换信息对所述第一检测框的位置信息进行位置转换，生成所述检测区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一识别信息和各所述检测区域，生成待识别对象的属性信息包括：

生成各所述检测区域的第二识别信息；

根据所述第一识别信息和所述第二识别信息，生成所述待识别对象的属性信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一识别信息包括第一检测框，所述第二识别信息包括第二检测框，所述根据所述第一识别信息和所述第二识别信息，生成所述待识别对象的属性信息包括：

对所述第一检测框和所述第二检测框进行合并处理；

对合并后的检测框进行融合处理，生成所述待识别对象的属性信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对合并后的检测框进行融合处理，生成所述待识别对象的属性信息包括：

提取合并后的检测框的特征向量；

根据预设的融合模型和所述特征向量输出所述待识别对象的属性信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的融合模型和所述特征向量输出所述待识别对象的属性信息之前，所述方法还包括：

获取样本图像，其中，所述样本图像是所述多个图像采集装置采集的，且所述样本图像中包括所述待识别对象；

根据所述样本图像和预先设置的真值，生成所述融合模型，其中，所述真值为根据所述多个图像采集装置在相同时刻采集到的多帧图像中的至少一帧图像确定的，且所述至少一帧图像中包括所述待识别对象。