[发明专利]一种管道内载体机器人

权利要求书

1.一种管道内载体机器人，其特征在于：包括安装在管道内的滑轨机构和可沿滑轨机构移动的主机载体；所述滑轨机构包括通行轨道，通行轨道沿管道走向铺设，通行轨道内设有开口向上的动力槽，动力槽内开设有内螺纹，动力槽的传动方向与通行轨道延伸方向一致；

所述主机载体底部连接设有一推动电机，推动电机位于动力槽内，且推动电机的转轴上传动连接有一与内螺纹相配合的螺纹杆。

2.根据权利要求1所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述主机载体上设有对接机构；所述对接机构包括钩体和钩锁；所述主机载体在其移动方向上一端与钩体固接，另一端与钩锁固接；

所述钩锁包括固定台和锁紧台；所述固定台固接在主机载体上，所述锁紧台设于固定台上方，并通过弹性伸缩杆与固定台相连；所述固定台内顶部和锁紧台内底部均设有电磁线圈。

3.根据权利要求1所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述滑轨机构还包括用于安装在管道内衔接两段通行轨道的让行轨道；所述让行轨道可沿管道内壁横向移动。

4.根据权利要求3所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述让行轨道包括多个让位轨；所述管道内壁沿每个让位轨的移动路径设有第一齿条，每个让位轨的底面在对应第一齿条的位置开设有传动槽，且每个让位轨内均设有与第一齿条传动连接的传动组件。

5.根据权利要求4所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述传动组件包括让位电机；所述让位轨内设有与传动槽连通的齿轮槽；所述让位电机设于让位轨内，并在齿轮槽内传动连接有第一齿轮；所述第一齿轮与第一齿条相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述管道壁内对应让行轨道的位置安装有送电线圈；每个所述让位轨内均设有对应送电线圈的受电线圈。

7.根据权利要求2所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：还包括机体充电单元；所述机体充电单元包括供电箱、滑动插头和第二齿轮；所述管道壁内对应主机载体的位置设有与管道内空间连通的充电腔；所述供电箱固定安装在充电腔内；所述滑动插头可滑动的安装在充电腔内，且滑动插头的插头端可伸入至管道内与对应的主机载体电性连接；所述第二齿轮设于充电腔内，并与设于滑动插头上的第二齿条相啮合，第二电机由设置在充电腔内的充电电机所驱动。

8.根据权利要求7所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述主机载体上安装有用于对机体充电单元进行定位的定位器。

9.根据权利要求1所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述滑轨机构上设有通信模块；所述通信模块包括多个用于组成自主多跳网络的CC2530芯片，相邻两个CC2530芯片之间的轨道长度不超过10m。

10.根据权利要求8所述的一种管道内载体机器人，其特征在于：所述主机载体内设有单片机和WIFI模块；所述推动电机、电磁线圈、定位器和WIFI模块均与单片机电性连接。