[发明专利]一种爬壁式喷丸机器人

说明书

本发明涉及喷丸技术领域，具体的说是一种爬壁式喷丸机器人，包括喷丸支架、夹持机构、调角机构和行走机构，所述喷丸支架上安装有夹持机构，所述夹持机构上对称安装有两个调角机构，所述调角机构上均对称安装有两个行走机构，所述喷丸支架包括载板、框架管、脚轮、喷嘴、连接管和一号轴承座，本发明一种爬壁式喷丸机器人，设置有“C”字形的框架管和多个喷嘴，能够形成依次重叠的喷射面，且转辊能够紧紧夹持在管体外壁，由三号电机驱动转辊转动，在摩擦力的作用下，可改变框架管和多个喷嘴在管体上的位置，进而可完成管体外周壁的全面喷丸作业，丸粒轰击管体表面并植入残余压应力。

技术领域

本发明涉及喷丸技术领域，具体的说是一种爬壁式喷丸机器人。

背景技术

喷丸处理是工厂广泛采用的一种表面强化工艺，其设备简单、成本低廉，不受工件形状和位置限制，操作方便，但工作环境较差。还可用于表面消光、去氧化皮和消除铸、锻、焊件的残余应力等，喷丸与抛丸不同，喷丸使用高压风或压缩空气作动力，而抛丸一般为高速旋转的飞轮将钢砂高速抛射出去，抛丸效率高，但会有死角，而喷丸比较灵活，但动力消耗大。

而喷丸机器人是喷丸设备与机械设备的结合体，由机器人提供动力，喷丸设备则进行喷丸作业，使得喷丸设备无需搭载在升降设备上，使用更加灵活，管路喷丸机器人是爬壁机器人的一种，与普通爬壁式机器人不同，管路喷丸机器人需要对管路周壁进行作业，极容易出现喷丸不全面的现象，此外，管路喷丸机器大都只能对同一管径的管路进行作业，采用中部设有特定弧形凹陷的转辊进行夹持，在使用便捷性方便具有极大的局限性。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种爬壁式喷丸机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种爬壁式喷丸机器人，包括喷丸支架、夹持机构、调角机构和行走机构，所述喷丸支架上安装有夹持机构，所述夹持机构上对称安装有两个调角机构，所述调角机构上均对称安装有两个行走机构。

具体的，所述喷丸支架包括载板、框架管、脚轮、喷嘴、连接管和一号轴承座，所述载板的下侧固定连接有框架管，所述框架管的下侧安装有若干脚轮，所述框架管的内壁嵌设有若干喷嘴，所述框架管外壁固定嵌设有两个连接管，所述载板的上侧固定连接两个一号轴承座。

具体的，所述夹持机构包括转轴、滑块、外螺纹、一号电机、延伸板、夹板和活动槽，所述转轴位于两个一号轴承座之间，所述转轴的两端均通过轴承与一号轴承座转动连接，所述一号电机螺丝固定在其中一个一号轴承座上，所述一号电机的输出轴穿过一号轴承座与转轴固定连接，所述转轴的两端外壁对称开设有两个外螺纹，所述外螺纹的外侧均套设有滑块，所述滑块均固定连接有延伸板，所述延伸板远离夹板的一端均固定连接有夹板，所述夹板上均开设有两个活动槽。

具体的，所述调角机构包括二号电机、一号锥齿轮、二号锥齿轮、螺纹杆、转向箱和二号轴承座，所述转向箱螺丝固定在夹板的中部，所述转向箱的两侧且位于夹板上均固定连接有二号轴承座，两个所述二号轴承座之间均设有螺纹杆，所述螺纹杆的两端均通过轴承与相邻二号轴承座转动连接，所述转向箱上均螺丝固定有二号电机，所述二号电机的输出轴穿过转向箱与一号锥齿轮固定连接，所述螺纹杆的一端均穿过转向箱固定连接有二号锥齿轮。

具体的，所述行走机构包括摆板、转杆、三号电机、凹槽、活动块、插杆、滑槽、二号内螺纹和转辊，所述转杆嵌设在活动槽内，所述转杆的外侧转动套设有摆板，所述摆板的一侧开设有凹槽，所述凹槽的相对内壁上均开设有滑槽，两个所述滑槽之间设有活动块，所述活动块的相对两侧均固定连接有插杆，所述插杆远离活动块的一端均延伸至相邻滑槽内，所述活动块内开设有二号内螺纹，所述二号内螺纹均套设在相邻螺纹杆的外侧，所述摆板远离凹槽的一端侧壁上螺丝固定有三号电机，所述三号电机的输出端穿过摆板固定连接有转辊。

具体的，所述滑块与载板滑动连接，所述滑块均与转轴螺纹连接，相邻所述外螺纹的螺纹方向相反。