[发明专利]一种爬壁式喷丸机器人

权利要求书

1.一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于，包括喷丸支架(1)、夹持机构(2)、调角机构(3)和行走机构(4)，所述喷丸支架(1)上安装有夹持机构(2)，所述夹持机构(2)上对称安装有两个调角机构(3)，所述调角机构(3)上均对称安装有两个行走机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于：所述喷丸支架(1)包括载板(11)、框架管(12)、脚轮(13)、喷嘴(14)、连接管(15)和一号轴承座(16)，所述载板(11)的下侧固定连接有框架管(12)，所述框架管(12)的下侧安装有若干脚轮(13)，所述框架管(12)的内壁嵌设有若干喷嘴(14)，所述框架管(12)外壁固定嵌设有两个连接管(15)，所述载板(11)的上侧固定连接两个一号轴承座(16)。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于：所述夹持机构(2)包括转轴(21)、滑块(22)、外螺纹(23)、一号电机(24)、延伸板(25)、夹板(26)和活动槽(27)，所述转轴(21)位于两个一号轴承座(16)之间，所述转轴(21)的两端均通过轴承与一号轴承座(16)转动连接，所述一号电机(24)螺丝固定在其中一个一号轴承座(16)上，所述一号电机(24)的输出轴穿过一号轴承座(16)与转轴(21)固定连接，所述转轴(21)的两端外壁对称开设有两个外螺纹(23)，所述外螺纹(23)的外侧均套设有滑块(22)，所述滑块(22)均固定连接有延伸板(25)，所述延伸板(25)远离夹板(26)的一端均固定连接有夹板(26)，所述夹板(26)上均开设有两个活动槽(27)。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于：所述调角机构(3)包括二号电机(31)、一号锥齿轮(32)、二号锥齿轮(33)、螺纹杆(34)、转向箱(35)和二号轴承座(36)，所述转向箱(35)螺丝固定在夹板(26)的中部，所述转向箱(35)的两侧且位于夹板(26)上均固定连接有二号轴承座(36)，两个所述二号轴承座(36)之间均设有螺纹杆(34)，所述螺纹杆(34)的两端均通过轴承与相邻二号轴承座(36)转动连接，所述转向箱(35)上均螺丝固定有二号电机(31)，所述二号电机(31)的输出轴穿过转向箱(35)与一号锥齿轮(32)固定连接，所述螺纹杆(34)的一端均穿过转向箱(35)固定连接有二号锥齿轮(33)。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于：所述行走机构(4)包括摆板(41)、转杆(42)、三号电机(43)、凹槽(44)、活动块(45)、插杆(46)、滑槽(47)、二号内螺纹(48)和转辊(49)，所述转杆(42)嵌设在活动槽(27)内，所述转杆(42)的外侧转动套设有摆板(41)，所述摆板(41)的一侧开设有凹槽(44)，所述凹槽(44)的相对内壁上均开设有滑槽(47)，两个所述滑槽(47)之间设有活动块(45)，所述活动块(45)的相对两侧均固定连接有插杆(46)，所述插杆(46)远离活动块(45)的一端均延伸至相邻滑槽(47)内，所述活动块(45)内开设有二号内螺纹(48)，所述二号内螺纹(48)均套设在相邻螺纹杆(34)的外侧，所述摆板(41)远离凹槽(44)的一端侧壁上螺丝固定有三号电机(43)，所述三号电机(43)的输出端穿过摆板(41)固定连接有转辊(49)。

6.根据权利要求3所述的一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于：所述滑块(22)与载板(11)滑动连接，所述滑块(22)均与转轴(21)螺纹连接，相邻所述外螺纹(23)的螺纹方向相反。

7.根据权利要求4所述的一种爬壁式喷丸机器人，其特征在于：相邻所述一号锥齿轮(32)和二号锥齿轮(33)啮合连接，所述螺纹杆(34)的外侧均套设有活动块(45)；所述活动块(45)与螺纹杆(34)螺纹连接，相邻所述螺纹杆(34)的螺纹方向相反，所述插杆(46)与滑槽(47)滑动连接。