[发明专利]机器人远程恢复定位方法及装置

说明书

本发明公开一种机器人远程恢复定位方法，包括以下步骤：建立与机器人的远程网络通讯连接；读取并分析机器人的配置信息；调取机器人获取的地图数据与楼层数据，生成机器人系统中对于自身的可视化定位信息；结合机器人的传感器信息与地图信息生成机器人当前的可视化环境信息；对可视化定位信息与可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为机器人处于丢定位状态；当机器人处于丢定位状态时，对机器人进行定位恢复。本发明通过对比可视化定位信息与可视化环境信息，来判断机器人是否处于丢定位状态，根据判断结果决定是否对机器人进行定位恢复。通过远程恢复的操作方式，提高了恢复效率，降低了人力成本。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人远程恢复定位方法及装置。

【背景技术】

机器人在站点中的实际运行中，可能会发生丢失定位、卡死、无法到达目的地等情况。此时由于定位系统发生错误或者被强制发生位移，导致机器人的定位信息与预存的地图信息不能匹配，或者使机器人的定位坐标处于地图中的不可达区域，从而无法进行正常工作，因此需要对机器人进行重定位处理。然而，现有的解决方法是通过人工搬动机器人至正常工作区域或者采取现场重置定位的方式，使机器人恢复正常行动能力。因此，现有的解决机器人丢定位或卡死的方法费时费力，效率较低。

鉴于此，实有必要提供一种机器人远程恢复定位方法及装置以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人远程恢复定位方法及装置，旨在改善现有的解决机器人丢定位或卡死的方法费时费力，效率较低的问题，通过远程操作恢复，提高了效率，节约了成本。

为了实现上述目的，本发明一方面是提供一种机器人远程恢复定位方法，包括以下步骤：

建立与机器人的远程网络通讯连接；

读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；

调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；

结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境信息；

对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；

当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复。

在一个优选实施方式中，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：

接收所述机器人通过传感器获得的实时状态信息；

根据所述实时状态信息向所述机器人发送接收机器速度、角度、距离、加速度的调节指令；

控制机器人根据所述调节指令进行运动，直至脱离当前环境。

在一个优选实施方式中，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：

向机器人发送一个具体点位的坐标；

控制所述机器人根据具体点位的坐标进行重新定位，直至恢复正常的定位状态。

在一个优选实施方式中，所述结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境步骤中包括：

调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据；

结合所述任务链执行进度信息与所述行走轨迹信息确定机器人的楼宇、楼层位置；