[发明专利]机器人远程恢复定位方法及装置

权利要求书

1.一种机器人远程恢复定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立与机器人的远程网络通讯连接；

读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；

调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；

调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据；结合所述任务链执行进度信息与所述行走轨迹信息确定机器人的楼宇、楼层位置；结合所述传感器数据与所述地图信息确定机器人在该楼层的方位，获得所述机器人当前的可视化环境信息；

对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；

当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复。

2.如权利要求1所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：

接收所述机器人通过传感器获得的实时状态信息；

根据所述实时状态信息向所述机器人发送接收机器速度、角度、距离、加速度的调节指令；

控制机器人根据所述调节指令进行运动，直至脱离当前环境。

3.如权利要求1所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：

向机器人发送一个具体点位的坐标；

控制所述机器人根据具体点位的坐标进行重新定位，直至恢复正常的定位状态。

4.如权利要求1所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，所述调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据步骤中还包括：

调取所述机器人的导航程序记录；

分析所述导航程序记录获得机器人的行走轨迹信息。

5.一种机器人远程恢复定位装置，其特征在于，包括：

通讯模块，用于建立与机器人的远程网络通讯连接；

读取模块，用于读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；

第一生成模块，用于调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；

第二生成模块，用于结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境信息；

匹配模块，用于对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；

定位恢复模块，用于当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复；

所述第二生成模块包括：

调取模块，用于调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据；

第一确定模块，用于结合所述任务链执行进度信息与所述行走轨迹信息确定机器人的楼宇、楼层位置；

第二确定模块，用于结合所述传感器数据与所述地图信息确定机器人在该楼层的方位，获得所述机器人当前的可视化环境信息。

6.如权利要求5所述的机器人远程恢复定位装置，其特征在于，所述定位恢复模块包括：

接收模块，用于接收所述机器人通过传感器获得的实时状态信息；

指令发送模块，用于根据所述实时状态信息向所述机器人发送接收机器速度、角度、距离、加速度的调节指令；

运动调节模块，用于控制机器人根据所述调节指令进行运动，直至脱离当前环境。

7.如权利要求5所述的机器人远程恢复定位装置，其特征在于，所述定位恢复模块包括：

坐标发送模块，用于向机器人发送一个具体点位的坐标；

定位重置模块，用于控制所述机器人根据具体点位的坐标进行重新定位，直至恢复正常的定位状态。

8.如权利要求5所述的机器人远程恢复定位装置，其特征在于，所述调取模块还包括：

导航调取单元，用于调取所述机器人的导航程序记录；

导航分析单元，用于分析所述导航程序记录获得机器人的行走轨迹信息。