[发明专利]一种搬运机器人机械抓斗

权利要求书

1.一种搬运机器人机械抓斗，它包含连接杆(1)、固定板(2)和支撑杆(3)，连接杆(1)固定在固定板(2)上表面的中心上，固定板(2)下表面的四角均固定有支撑杆(3)，支撑杆(3)由插杆(3-1)和套管(3-2)构成，插杆(3-1)的上端固定在固定板(2)的下表面上，插杆(3-1)的下端插设在套管(3-2)内，且通过螺栓固定，套管(3-2)的下端固定在固定座(4-1)的上侧壁上；其特征在于：它还包含旋转机构(4)和夹紧机构(5)，旋转机构(4)中的固定座(4-1)上表面的四角与支撑杆(3)的下端固定连接，旋转机构(4)中的支撑柱(4-2)与夹紧机构(5)中的支撑板(5-1)固定连接；

上述旋转机构(4)还包含圆形滑轨(4-3)、弧形滑块(4-4)、转盘(4-5)和一号电机(4-6)，圆形滑轨(4-3)嵌设在固定座(4-1)内，圆形滑轨(4-3)的外环壁与固定座(4-1)的内周壁固定连接，圆形滑轨(4-3)的内环壁上等角滑动设置有弧形滑块(4-4)，弧形滑块(4-4)等角固定在转盘(4-5)的外环壁上，转盘(4-5)上表面的中心与一号电机(4-6)的输出轴固定连接，一号电机(4-6)与搬运驱动设备连接，一号电机(4-6)穿过固定座(4-1)后，固定在固定座(4-1)的上侧壁上；

上述夹紧机构(5)还包含一号连接件(5-2)、活动杆(5-3)、二号电机(5-4)、连接板(5-5)、抓斗(5-6)、二号连接件(5-7)、螺杆(5-8)、内螺纹管(5-9)和转动齿轮(5-10)，支撑板(5-1)左右两侧壁的前后两侧均固定有一号连接件(5-2)，一号连接件(5-2)上均通过螺栓旋接有活动杆(5-3)，活动杆(5-3)的下端分别插设在抓斗(5-6)中侧的前后两侧内，且通过螺栓旋接，左右两侧的抓斗(5-6)的下侧接触设置，抓斗(5-6)的内周壁上等距固定有数个防滑条(7)，抓斗(5-6)一侧上下两侧的内侧壁均设有凹槽(8)，凹槽(8)内均插设有插板(9)，插板(9)的另一侧分别插设在连接套板(10)内，上侧的插板(9)的一侧壁上均固定有限位板(13)，该限位板(13)悬设在连接套管(3-2)的上侧，连接套板(10)内部的中心设有隔板(11)，隔板(11)的外环壁与连接套板(10)的内周壁固定连接，隔板(11)的上下两侧壁均固定有弹簧(12)，弹簧(12)的另一端分别与插板(9)的内侧固定连接，抓斗(5-6)上侧的前后两侧分别通过螺栓旋接有二号连接件(5-7)，二号连接件(5-7)分别固定在连接板(5-5)左右两侧壁的前后两侧，连接板(5-5)上表面的前后两侧均固定有螺杆(5-8)，螺杆(5-8)的上端插设在内螺纹管(5-9)内，且通过螺纹旋接，内螺纹管(5-9)的上端分别穿过转动齿轮(5-10)后，通过轴承与支撑板(5-1)旋接，前后两侧的转动齿轮(5-10)通过链条连接，转动齿轮(5-10)与内螺纹管(5-9)固定连接，其中一个内螺纹管(5-9)的上端套设固定在二号电机(5-4)的输出轴上，二号电机(5-4)与搬运驱动设备连接，二号电机(5-4)穿过支撑板(5-1)后，固定在支撑板(5-1)的上表面上，支撑板(5-1)的下侧固定有固定罩(6)，该固定罩(6)套设在转动齿轮(5-10)的外侧，固定罩(6)的下侧壁套设在内螺纹管(5-9)的下端上，且通过轴承旋接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械抓斗，其特征在于：它的工作原理：在使用时，将连接杆(1)固定在搬运驱动设备上，此时本装置与地面呈水平的方向，抓斗(5-6)与地面呈垂直的方向，搬运驱动设备带动本装置移动至物料的一侧，启动二号电机(5-4)，二号电机(5-4)带动其中一个内螺纹管(5-9)转动，该内螺纹管(5-9)带动其上的转动齿轮(5-10)转动，该转动齿轮(5-10)通过链条带动另一个转动齿轮(5-10)转动，该转动齿轮(5-10)带动其内部的内螺纹管(5-9)转动，前后两个内螺纹管(5-9)带动螺杆(5-8)向下移动，螺杆(5-8)通过连接板(5-5)带动抓斗(5-6)的上侧以抓斗(5-6)的中侧为轴点向下侧转动，抓斗(5-6)的下侧分别向两侧转动，使得两侧的抓斗(5-6)呈张开状，然后搬运驱动设备再向前侧移动，使得两侧的抓斗(5-6)位于货物的两侧，然后反向启动二号电机(5-4)，二号电机(5-4)反向带动其中一个内螺纹管(5-9)反向转动，该内螺纹管(5-9)带动其上的转动齿轮(5-10)反向转动，该转动齿轮(5-10)通过链条带动另一个转动齿轮(5-10)反向转动，该转动齿轮(5-10)带动其内部的内螺纹管(5-9)反向转动，前后两个内螺纹管(5-9)带动螺杆(5-8)向上移动，螺杆(5-8)通过连接板(5-5)带动抓斗(5-6)的上侧以抓斗(5-6)的中侧为轴点向上侧转动，抓斗(5-6)的下侧分别向中心转动，两侧的抓斗(5-6)将货物抓住，然后启动一号电机(4-6)，一号电机(4-6)带动转盘(4-5)转动，转盘(4-5)带动支撑柱(4-2)转动，支撑柱(4-2)带动支撑板(5-1)转动，支撑板(5-1)通过一号连接件(5-2)带动活动杆(5-3)转动，活动杆(5-3)带动抓斗(5-6)转动，使得抓斗(5-6)与地面呈水平位置，最后通过搬运驱动设备带动本装置移动，当物料较小时，将下侧的插板(9)插至下侧的凹槽(8)内，然后再将上侧的插板(9)插至上侧的凹槽(8)内，减少两侧的抓斗(5-6)之间的容量，在需要将连接套板(10)拆下时，将限位板(13)向下拉动，限位板(13)带动上侧的插板(9)向下移动，然后将连接套板(10)的上侧向外侧取出。