[发明专利]一种工业自动化喷塑机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种工业自动化喷塑机器人，包括有一对相向设置于待喷塑工件移动路径的两侧的安装箱，每个安装箱上对称设置有一对机械手，喷塑枪和粉末收集头分别设置于一对机械手的工作端上，工作状态下，每个安装箱上的喷塑枪、粉末收集头的输出端均分别与另一个安装箱上的粉末收集头、喷塑枪输出端关于工件成中心对称地相向设置，安装箱上自上而下地设置有相互联通的回收箱和粉料箱，安装箱底板上设置有集灰斗,集灰斗位于机械手下方，安装箱相互靠近的一面上设置有视觉检测机构,回收箱通过真空泵与粉末收集头连通，粉料箱输出端与喷塑枪连接；该方案有效减少了浪费，降低了人力成本，避免长时间占用大量场地。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种工业自动化喷塑机器人。

背景技术

当前在喷塑有三种途径，一种是人工喷涂，一种是往复机喷涂；第三种是常规机器人喷涂，人工喷涂存在的问题：污染空气、易燃易爆、尘肺病、人难招、质量不稳定；往复机喷涂存在的问题：不柔性、塑粉浪费、回收机占地庞大、价格高、质量差。常规机器人存在的问题是：价格高、没视觉、不柔性。所以无论是投入来说，还是从喷涂质量，以及塑粉利用率来说，当前的喷涂途径存在的费用，质量，利用率，以及存在环保的重大问题，并且对相关行业的人员来说，存在健康安全的隐患。

中国专利CN201610451194.6公开了一种基于立体视觉的喷塑机器人，包括图像获取和处理装置，计算与控制平台，机器人和喷枪装置；通过特殊摄像头采集工件的深度信息，对工件进行三维立体建模，生成喷枪的运动路径与姿态，控制机器人按此路径与姿态运行，喷枪喷出带静电塑粉，完成喷塑粉工作。

基于此可以设计一套可以智能地进行喷塑作业且不需要较大场地的使用便捷的机器人，还需要能减少原料的浪费。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种工业自动化喷塑机器人，本技术方案解决了上述问题，有效减少了喷塑粉末落在地上的量，避免了粉末的污染，提高了回收利用率，减少了浪费，降低了工作人员喷塑作业后清扫的人力成本，使用便捷性好，避免长时间占用大量场地。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种工业自动化喷塑机器人，其特征在于，包括有一对相向设置于待喷塑工件移动路径的两侧的安装箱，每个安装箱上对称设置有一对机械手，喷塑枪和粉末收集头分别设置于一对机械手的工作端上，工作状态下，每个安装箱上的喷塑枪、粉末收集头的输出端均分别与另一个安装箱上的粉末收集头、喷塑枪输出端关于工件成中心对称地相向设置，安装箱上自上而下地设置有相互联通的回收箱和粉料箱，安装箱底板上设置有集灰斗,集灰斗位于机械手下方，安装箱相互靠近的一面上设置有视觉检测机构,回收箱通过真空泵与粉末收集头连通，粉料箱输出端与喷塑枪连接，机械手、喷塑枪、视觉检测机构、真空泵均与控制器电连接。

优选的，所述机械手包括有肩部组件、上臂组件、前臂组件、腕部组件、端部组件和旋转台；旋转台设置在回收箱侧面，肩部组件可旋转的固定安装在旋转台上，上臂组件与肩部组件铰接，肩部组件内的一部分传动组件与上臂组件传动连接，肩部组件内另一部分传动机构与上臂组件内的传动组件顺序连接，上臂组件另一端与前臂组件铰接，上臂组件内的传动组件与前臂组件传动连接，腕部组件与前臂组件铰接，前臂组件内的一部分传动组件与腕部组件传动连接，前臂组件内另一部分传动组件与腕部组件内的传动组件顺序连接，端部组件与腕部组件间隙配合，腕部组件内的传动组件与端部组件固定连接，粉末收集头固定安装在端部组件末端，肩部组件和前臂组件均与控制器电连接。

优选的，所述肩部组件包括有肩部壳体、第一旋转驱动器、第二旋转驱动器、第一链轮副和第二链轮副；肩部壳体与门框固定连接，第一旋转驱动器和第二旋转驱动器固定安装在肩部壳体内，第一旋转驱动器输出端与第一链轮副输入端固定连接，第一链轮副输出端与上臂组件固定连接，第二旋转驱动器输出端与第二链轮副输入端固定连接，第二链轮副输出端与上臂组件的传动组件传动连接，第一旋转驱动器和第二旋转驱动器均与控制器电连接。