[发明专利]一种工业自动化喷塑机器人

权利要求书

1.一种工业自动化喷塑机器人，其特征在于，包括有一对相向设置于待喷塑工件移动路径的两侧的安装箱（2），每个安装箱（2）上对称设置有一对机械手（1），喷塑枪（3）和粉末收集头（4）分别设置于一对机械手（1）的工作端上，工作状态下，每个安装箱（2）上的喷塑枪（3）、粉末收集头（4）的输出端均分别与另一个安装箱（2）上的粉末收集头（4）、喷塑枪（3）输出端关于工件成中心对称地相向设置，安装箱（2）上自上而下地设置有相互联通的回收箱（5）和粉料箱（6），安装箱（2）底板上设置有集灰斗（7）,集灰斗（7）位于机械手（1）下方，安装箱（2）相互靠近的一面上设置有视觉检测机构（8）,回收箱（5）通过真空泵与粉末收集头（4）连通，粉料箱（6）输出端与喷塑枪（3）连接，机械手（1）、喷塑枪（3）、视觉检测机构（8）、真空泵均与控制器电连接，所述安装箱（2）还设有挡灰板（2a）和万向轮（2b）,挡灰板（2a）对称地设置于安装箱（2）两侧，万向轮（2b）设置在安装箱（2）底部四角，所述集灰斗（7）朝上开设的凹槽槽底位于安装粉末收集头（4）的机械手（1）正下方，工作人员先将一对安装箱（2）移动到待喷塑工件移动机构的两侧，使两者相向设置，然后工作人员使工件移动到一对安装箱（2）正中央处，视觉检测机构（8）将拍摄到的画面信号发送给控制器，控制器根据信号对工件进行定位，并计算出机械手（1）工作路径，然后控制器发送信号给安装箱（2）上的一对机械手（1），机械手（1）收到信号后驱动喷塑枪（3）和粉末收集头（4）朝向工件方向，并且第一个安装箱（2）上的喷塑枪（3）、工件、第二个安装箱（2）上的粉末收集头（4）始终保持在同一直线上运动；第一个安装箱（2）上的粉末收集头（4）、工件、第二个安装箱（2）上的喷塑枪（3）也始终保持在同一直线上运动，控制器发送信号给喷塑枪（3）和真空泵，喷塑枪（3）收到信号后通过管道引出粉料箱（6）内的喷塑粉末向工件喷塑，同时真空泵通过粉末收集头（4）将喷洒到空气中的多余的粉末通过管道引入回收箱（5）内，部分未被粉末收集头（4）收集到的粉末被吹入安装箱（2）内部最终落在集灰斗（7）上，回收箱（5）收集到的粉末重新进入粉料箱（6），喷塑完成后，控制器通过机械手（1）将粉末收集头（4）朝向集灰斗（ 7） 上端开口，然后通过真空泵将落在集灰斗（7）内的粉末进行收集。

2.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷塑机器人，其特征在于，所述机械手（1）包括有肩部组件（1a）、上臂组件（1b）、前臂组件（1c）、腕部组件（1d）、端部组件（1e）和旋转台（1f）；旋转台（1f）设置在回收箱（5）侧面，肩部组件（1a）可旋转的固定安装在旋转台（1f）上，上臂组件（1b）与肩部组件（1a）铰接，肩部组件（1a）内的一部分传动组件与上臂组件（1b）传动连接，肩部组件（1a）内另一部分传动机构与上臂组件（1b）内的传动组件顺序连接，上臂组件（1b）另一端与前臂组件（1c）铰接，上臂组件（1b）内的传动组件与前臂组件（1c）传动连接，腕部组件（1d）与前臂组件（1c）铰接，前臂组件（1c）内的一部分传动组件与腕部组件（1d）传动连接，前臂组件（1c）内另一部分传动组件与腕部组件（1d）内的传动组件顺序连接，端部组件（1e）与腕部组件（1d）间隙配合，腕部组件（1d）内的传动组件与端部组件（1e）固定连接，粉末收集头（4）固定安装在端部组件（1e）末端，肩部组件（1a）和前臂组件（1c）均与控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业自动化喷塑机器人，其特征在于，所述肩部组件（1a）包括有肩部壳体（1a1）、第一旋转驱动器（1a2）、第二旋转驱动器（1a3）、第一链轮副（1a4）和第二链轮副（1a5）；肩部壳体（1a1）与门框固定连接，第一旋转驱动器（1a2）和第二旋转驱动器（1a3）固定安装在肩部壳体（1a1）内，第一旋转驱动器（1a2）输出端与第一链轮副（1a4）输入端固定连接，第一链轮副（1a4）输出端与上臂组件（1b）固定连接，第二旋转驱动器（1a3）输出端与第二链轮副（1a5）输入端固定连接，第二链轮副（1a5）输出端与上臂组件（1b）的传动组件传动连接，第一旋转驱动器（1a2）和第二旋转驱动器（1a3）均与控制器电连接。