[发明专利]一种无线遥控智能车

说明书

本发明提供一种无线遥控智能车，包括四个麦克纳姆轮的小车以及主控制器、电机驱动模块、四个电机、蓝牙通信模块和陀螺仪。蓝牙通信模块接收用户通过手机输出的小车控制指令；陀螺仪采集小车的相关运行数据；主控制器接收到小车控制指令来区分运动状态，并结合映射表，得到四个轮的速度生成速度控制信号下发；以及接收到小车相关运行数据，对四个轮的速度修正并重新生成速度控制信号下发；电机驱动模块根据每次下发的四个速度控制信号驱动四个电机的转速，使得四个轮得到各自的速度，实现小车行驶及行驶中速度和方向偏差的调整。实施本发明，能解决现有无线遥控智能车无法通过手机摇杆随时随地的控制以及实际运行的速度与方向呈现偏差的问题。

技术领域

本发明涉及智能车技术领域，尤其涉及一种无线遥控智能车。

背景技术

随着电子、传感器等技术的飞速发展，以及人工智能与自动化技术的应用。 现代电子产品呈现出智能化、小型化等趋势，并且生产的智能机器人产品种类 也越来越丰富。智能机器人集成了许多尖端技术，涵盖了电子、软硬件、传感 器等许多知识，涉及到了当今许多前沿的知识领域。

智能车作为智能机器人的一个简单类别，集多种自动化技术于一体，具有 很好的可扩展性，也具有高性能、低功耗的特点。并且涵盖了控制、模式识别、 无线遥控等各方面技术。智能车是由单片机控制小车前进，左转，右转，并随 着人工智能技术的发展，智能化得到进一步提升。

然而，目前的无线遥控智能车都集中于WIFI通信方式的无线智能遥控小车， 无法通过手机摇杆随时随地的控制，且由于摩擦阻力等原因，无线遥控智能车 上的每个电机接收到主控芯片发送的控制信号后，不可能完完全全按照控制信 号的速度与方向转动，必然会有一些微小的误差，导致无线遥控智能车实际运 行的速度与方向呈现偏差。

因此，亟需一种无线遥控智能车，能解决现有无线遥控智能车无法通过手 机摇杆随时随地的控制以及实际运行的速度与方向呈现偏差的问题。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种无线遥控智能车，能解 决现有无线遥控智能车无法通过手机摇杆随时随地的控制以及实际运行的速度 与方向呈现偏差的问题，进一步提升智能化。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无线遥控智能车，其与 手机配合使用，包括安装有四个麦克纳姆轮的小车以及均安装在所述小车上的 主控制器、电机驱动模块、四个电机、蓝牙通信模块和陀螺仪；其中，

所述蓝牙通信模块的输入端通过蓝牙通信方式与所述手机相连，输出端与 所述主控制器的第一端相连，用于在与所述手机建立蓝牙通信连接后，将用户 通过所述手机内置模拟摇杆所形成的当前小车控制指令转发给所述主控制器；

所述陀螺仪与所述主控制器的第二端相连，用于在所述小车行驶时，通过 实时采集所述小车的相关运行数据来实时监测所述小车运行的方向，并将所实 时采集到的小车的相关运行数据转发给所述主控制器；

所述主控制器的第三端与所述电机驱动模块的输入端相连，用于待接收到 所述手机所输出的当前小车控制指令后，区分出当前小车控制指令所要实现的 小车的运动状态，且结合预设的运动状态与速度映射表，得到对应所述四个麦 克纳姆轮所需的速度并进一步生成相应四个速度控制信号，下发给所述电机驱 动模块；以及待接收到所述陀螺仪在所述小车行驶时实时采集到的小车的相关 运行数据后，根据所接收到的小车的实时相关运行数据，对所得到的四个麦克 纳姆轮所需的速度进行修正并重新生成相应四个速度控制信号，下发给所述电 机驱动模块；

所述电机驱动模块的输出端与连接所述四个麦克纳姆轮的四个电机相连， 用于根据所述主控制器每次下发的四个速度控制信号，对应驱动所述四个电机 的转速，使得所述四个麦克纳姆轮得到各自对应的速度，用以实现所述小车的 行驶及其行驶过程中对速度偏差和方向偏差的调整。