[发明专利]一种无线遥控智能车

权利要求书

1.一种无线遥控智能车，其特征在于，其与手机配合使用，包括安装有四个麦克纳姆轮的小车以及均安装在所述小车上的主控制器、电机驱动模块、四个电机、蓝牙通信模块和陀螺仪；其中，

所述蓝牙通信模块的输入端通过蓝牙通信方式与所述手机相连，输出端与所述主控制器的第一端相连，用于在与所述手机建立蓝牙通信连接后，将用户通过所述手机内置模拟摇杆所形成的当前小车控制指令转发给所述主控制器；

所述陀螺仪与所述主控制器的第二端相连，用于在所述小车行驶时，通过实时采集所述小车的相关运行数据来实时监测所述小车运行的方向，并将所实时采集到的小车的相关运行数据转发给所述主控制器；

所述主控制器的第三端与所述电机驱动模块的输入端相连，用于待接收到所述手机所输出的当前小车控制指令后，区分出当前小车控制指令所要实现的小车的运动状态，且结合预设的运动状态与速度映射表，得到对应所述四个麦克纳姆轮所需的速度并进一步生成相应四个速度控制信号，下发给所述电机驱动模块；以及待接收到所述陀螺仪在所述小车行驶时实时采集到的小车的相关运行数据后，根据所接收到的小车的实时相关运行数据，对所得到的四个麦克纳姆轮所需的速度进行修正并重新生成相应四个速度控制信号，下发给所述电机驱动模块；

所述电机驱动模块的输出端与连接所述四个麦克纳姆轮的四个电机相连，用于根据所述主控制器每次下发的四个速度控制信号，对应驱动所述四个电机的转速，使得所述四个麦克纳姆轮得到各自对应的速度，用以实现所述小车的行驶及其行驶过程中对速度偏差和方向偏差的调整。

2.如权利要求1所述的无线遥控智能车，其特征在于，所述小车的运动状态包括车体沿着左右方向运动的运动状态、车体沿着前后方向运动的运动状态和车体自转的运动状态。

3.如权利要求2所述的无线遥控智能车，其特征在于，在所述小车的运动状态为车体沿着左右方向运动的运动状态时，所述预设的运动状态与速度映射表通过公式v_ω1＝-v_tx、v_ω2＝+v_tx、v_ω3＝-v_tx和v_ω4＝+v_tx来实现；其中，V_tx表示小车向右运动时的速度，V_ω1～V_ω4表示四个麦克纳姆轮的速度；

在所述小车的运动状态为车体沿着前后方向运动的运动状态时，所述预设的运动状态与速度映射表通过公式v_ω1＝v_ty、v_ω2＝v_ty、v_ω3＝v_ty和v_ω4＝v_ty来实现；其中，V_ty表示小车向前运动时的速度；

在所述小车的运动状态为车体自转的运动状态时，所述预设的运动状态与速度映射表通过公式v_ω1＝+ω(a+b)、v_ω2＝-ω(a+b)、v_ω3＝-ω(a+b)和v_ω4＝+ω(a+b)来实现；其中，a表示小车车体的长度，b表示小车车体的宽度，ω表示小车自转时的角速度。

4.如权利要求1所述的无线遥控智能车，其特征在于，所述主控制器采用ATmega328芯片，其上烧录有Arduino系统软件，支持4GB的RAM，双频2.4/5.0GHz无线局域网接口，蓝牙5.0接口，千兆以太网接口，USB 3.0接口和PoE接口。

5.如权利要求1所述的无线遥控智能车，其特征在于，所述电机驱动模块采用TB6612芯片，其通过串口与所述主控制器相连，通过四个编码器分别与所述四个电机对应相连，并输出PWM波改变占空比来控制所述四个电机转动的速度。

6.如权利要求1所述的无线遥控智能车，其特征在于，所述蓝牙通信模块采用的型号为WH-BLE103。

7.如权利要求1所述的无线遥控智能车，其特征在于，所述陀螺仪采用的型号为Mpu605u。