[发明专利]装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质有效
申请号: | 202010651390.4 | 申请日: | 2020-07-08 |
公开(公告)号: | CN111891761B | 公开(公告)日: | 2022-03-25 |
发明(设计)人: | 贾启旺;闫金龙;刘波;刘林;田崇生;杨波;王立军 | 申请(专利权)人: | 神华黄骅港务有限责任公司 |
主分类号: | B65G65/00 | 分类号: | B65G65/00;B65G67/60 |
代理公司: | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 张彬彬 |
地址: | 06111*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 装船 机装舱 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
本申请涉及一种装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括:根据船舱数据以及设备数据,确定装船机的装舱路径;设备数据包括装船机单程行走距离;装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点;根据船舱数据以及装舱路径,查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据;根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据,确定各堆积点对应的目标堆积量;按照装舱路径,控制装船机的溜筒移动,分别给各堆积点堆料,直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。采用本方法能够实现对船舱的自动装载,有效提高装舱作业效率。
技术领域
本申请涉及港口机械控制技术领域,特别是涉及一种装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
一般的,煤炭装船作业是由取料机在堆场取料,通过皮带机运输传送至码头装船机,由装船机完成装舱。目前,装船机装舱时现场由舱口指挥员指挥,通过对讲机将动作指令传达给在操作室的装船机司机。装船机司机根据动作指令操作装船机设备,完成装舱作业。
然而,目前的人工装舱方式,至少需要两人配合完成装载,作业效率较低。
发明内容
基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种能够有效提高装舱效率的装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种装船机装舱控制方法,方法包括:
根据船舱数据以及设备数据,确定装船机的装舱路径;设备数据包括装船机单程行走距离;装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点;
根据船舱数据以及装舱路径,查询预设数据库得到装舱路径上各堆积点的堆积比例数据;
根据船舱目标装舱量以及各堆积点的堆积比例数据,确定各堆积点对应的目标堆积量;
按照装舱路径,控制装船机的溜筒移动,分别给各堆积点堆料,直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。
在其中一个实施例中,船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B;
根据船舱数据以及设备数据,确定装船机的装舱路径;设备数据包括装船机单程行走距离;装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点的步骤,包括步骤:
在预设二维坐标系中,根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B,确定堆积点总数M以及装舱路径上前N个堆积点的位置;
根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C,判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点;边距直线为其中N≤iM;
根据判断结果,确定各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径。
在其中一个实施例中,根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及装船机单程行走距离C,判断是否可以从第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点的步骤,包括步骤:
比较第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E;若d≥E,则判断结果为是;否则,对应的判断结果为否。
在其中一个实施例中,根据判断结果,确定各堆积点的位置以及各堆积点之间的移动路径的步骤包括:
若判断的结果为是,则控制溜筒从第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点,再由第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点;其中,第二距离由舱宽和宽边距确定;
若判断的结果为否,按照预设规则确定第i+1堆积点至终止堆积点的位置,控制溜筒从第i堆积点移动至终止堆积点。
在其中一个实施例中,在预设二维坐标系中,根据舱长X、舱宽Y、长边距A以及宽边距B,确定装舱路径上前N个堆积点的位置的步骤,包括:
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