[发明专利]装船机装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种装船机装舱控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；所述设备数据包括装船机单程行走距离；所述装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点；所述船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；

根据船舱数据以及所述装舱路径，查询预设数据库得到所述装舱路径上各所述堆积点的堆积比例数据；

根据船舱目标装舱量以及各所述堆积点的堆积比例数据，确定各堆积点对应的目标堆积量；

按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量；

所述根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径；所述设备数据包括装船机单程行走距离；所述装舱路径包括起始堆积点以及终止堆积点的步骤，包括步骤：

在预设二维坐标系中，根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A以及所述宽边距B，确定所述堆积点总数M以及所述装舱路径上前N个堆积点的位置；其中，所述前N个堆积点沿舱宽方向分布；

根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及所述装船机单程行走距离C，判断是否可以从所述第i堆积点在舱长方向推进移动至第i+1堆积点；所述边距直线为其中N≤i＜M；

根据判断结果，确定所述各所述堆积点的位置以及各所述堆积点之间的移动路径。

2.根据权利要求1所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述根据第i堆积点与边距直线之间的距离d以及所述装船机单程行走距离C，判断是否可以从所述第i堆积点在舱长方向推进移动至所述第i+1堆积点的步骤，包括步骤：

比较所述第i堆积点与边距直线之间的距离d与可推进阈值E；若d≥E，则判断结果为是；否则，对应的所述判断结果为否。

3.根据权利要求1所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述根据判断结果，确定所述各所述堆积点的位置以及各所述堆积点之间的移动路径的步骤包括：

若所述判断的结果为是，则控制所述溜筒从所述第i堆积点在舱长方向推进第一距离至第i+1堆积点，再由所述第i+1堆积点沿舱宽方向伸缩第二距离至第i+2堆积点；其中，所述第二距离由所述舱宽和所述宽边距确定；

若所述判断的结果为否，按照预设规则确定第i+1堆积点至所述终止堆积点的位置，控制所述溜筒从所述第i堆积点移动至所述终止堆积点。

4.根据权利要求1所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述在预设二维坐标系中，根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A以及所述宽边距B，确定所述装舱路径上前N个堆积点的位置的步骤，包括：

在N＝4时，所述起始堆积点的位置为第二堆积点的位置为第三堆积点的位置为第四堆积点的位置为

5.根据权利要求1至4任意一项所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，所述设备数据还包括装船机伸缩数据；

所述根据船舱数据以及设备数据，确定装船机的装舱路径的步骤之前，包括步骤：

根据所述船舱数据以及所述装船机伸缩数据，判断所述船舱数据是否满足装船机防碰撞条件；若所述判断的结果为否，输出判断结果进行提示。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量的步骤，包括步骤：

通过以下至少一种方式控制所述装船机的溜筒移动：

臂架机构伸缩和行走机构行走。

7.根据权利要求1所述的装船机装舱控制方法，其特征在于，溜筒的可移动范围根据舱长、舱宽、长边距以及宽边距确定。