[发明专利]基于姿态的幼儿监控方法及装置

权利要求书

1.一种基于姿态的幼儿监控方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人设置有摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头对目标幼儿进行追踪，并获取所述目标幼儿的图像；

对所述目标幼儿的图像进行识别，确定所述目标幼儿的姿态、所述目标幼儿的位置以及危险物品的位置；

基于所述目标幼儿的姿态以及所述危险物品的位置，确定所述目标幼儿的相对朝向，并基于所述相对朝向在预先确定的多个阈值中，选择目标阈值，其中，每个阈值对应一个朝向范围；

如果所述危险物品的位置和所述目标幼儿的位置的距离小于或等于所述目标阈值，则执行预警操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标幼儿的图像进行识别，确定所述目标幼儿的姿态、所述目标幼儿的位置以及危险物品的位置的步骤，包括：

确定所述目标幼儿的图像中的人体关键点，并基于所述人体关键点确定所述目标幼儿的姿态；

确定所述目标幼儿的像素位置以及所述危险物品的像素位置；

将所述目标幼儿的像素位置以及所述危险物品的像素位置，转换至所述摄像头对应的三维坐标系中，得到所述目标幼儿的位置以及危险物品的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标幼儿的图像中的人体关键点的步骤之前，所述方法还包括：

对所述目标幼儿的图像中的目标幼儿以及危险物品进行识别。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标幼儿的图像中的目标幼儿以及危险物品进行识别的步骤，包括：

使用多个尺度的滑动窗口在所述目标幼儿的图像中确定候选区域；

从所述候选区域提取进行特征提取；

基于所述候选区域的特征进行分类，判断所述候选区域是否属于所述目标幼儿或者所述危险物品。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对朝向为面向或背向，其中，所述面向对应的阈值大于所述背向对应的阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标幼儿的姿态包括动作以及朝向；在执行预警操作之后，所述方法还包括：

对所述目标幼儿的动作进行识别；

判断所述目标幼儿的动作是否包括危险动作；

如果所述目标幼儿的动作包括危险动作，则向所述目标幼儿绑定的终端发送提醒。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预警操作包括语音播报。

8.一种基于姿态的幼儿监控装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述机器人设置有摄像头，所述装置包括：

获取模块，用于通过所述摄像头对目标幼儿进行追踪，并获取所述目标幼儿的图像；

识别模块，用于对所述目标幼儿的图像进行识别，确定所述目标幼儿的姿态、所述目标幼儿的位置以及危险物品的位置；

选择模块，用于基于所述目标幼儿的姿态以及所述危险物品的位置，确定所述目标幼儿的相对朝向，并基于所述相对朝向在预先确定的多个阈值中，选择目标阈值，其中，每个阈值对应一个朝向范围；

预警模块，用于如果所述危险物品的位置和所述目标幼儿的位置的距离小于或等于所述目标阈值，则执行预警操作。

9.一种机器人，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。