[发明专利]一种代客泊车控制方法、装置、设备及车辆

说明书

本发明提供了一种代客泊车控制方法、装置、设备及车辆，该代客泊车控制方法包括：接收代客泊车模式指令；在根据所述代客泊车模式指令进入遍历搜车位模式时，启动多个车位探测设备分别进行不同类型的车位的检测；根据所述车位探测设备所检测到的车位与地图中的车位的匹配结果，确定目标车位；确定所述目标车位在车辆坐标系中的车位坐标；根据所述车位坐标，控制车辆行驶至所述目标车位。本方案可以将车位探测设备检测到的不同类型的车位与地图中的车位进行融合匹配，增加了车位的输入源，提升了车位搜索的合规性和准确性，提高了代客泊车的成功率。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种代客泊车控制方法、装置、设备及车辆。

背景技术

随着智能驾驶技术的兴起，智能泊车技术已经逐渐普及并且被越来越多的人接受，在此基础上，代客泊车(Autonomous Valet Parking，AVP)也越来越受到重视和关注。代客泊车是智能泊车技术的目前主要的发展方向，也是无人驾驶技术的基础，也为智能驾驶的“行驶终端”问题提供了解决方案，有效减少了停车难度，节约了停车时间，提升用户的泊车体验，未来的泊车系统必将向更具智能化的代客泊车系统发展。

目前，代客泊车与传统的自动泊车(Automatics Parking Assist，APA)相比具有以下优势：传统的自动泊车搜索目标车位依靠超声波雷达、环视摄像头或者两种传感器融合进行判断，而代客泊车系统搜索的目标车位不仅来源于超声波雷达和环视摄像头，同时还有高精地图，在某些场景模式下还有停车场通过远程链路推送的车位，输入源多。

传统的自动泊车在“搜车位-确认车位-泊车”的过程中，驾驶员在车内，驾驶员可以判断搜索系统搜索到的车位是否可以进行泊车。而代客泊车系统在“搜车位-确认车位-泊车”的过程中，驾驶员不在车内，无法由驾驶员完成对搜索到的车位能否泊车的最终判断，因此对车位搜索的准确性和合规性的要求更高。

发明内容

本发明实施例提供一种代客泊车控制方法、装置、设备及车辆，用以解决现有技术中，车位搜索的准确性和合规性较低，以及代客泊车成功率低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明第一方面实施例提供一种代客泊车控制方法，包括：

接收代客泊车模式指令；

在根据所述代客泊车模式指令进入遍历搜车位模式时，启动多个车位探测设备分别进行不同类型的车位的检测；

根据所述车位探测设备所检测到的车位与地图中的车位的匹配结果，确定目标车位；

确定所述目标车位在车辆坐标系中的车位坐标；

根据所述车位坐标，控制车辆行驶至所述目标车位。

可选地，所述接收代客泊车模式指令之前，所述方法还包括：

获取目标停车场高精度地图及所述地图中的车位信息。

可选地，所述启动多个车位探测设备分别进行不同类型的车位的检测包括：

启动环视摄像头对线车位进行检测和启动超声波探测雷达对空间车位进行检测。

可选地，所述根据所述车位探测设备所检测到的车位与地图中的车位的匹配结果，确定目标车位包括：

若所述线车位和所述空间车位的至少其中之一与所述地图中的车位达到匹配条件，则确定在所述地图中所匹配的车位为所述目标车位；

若所述线车位与所述地图中的车位未达到匹配条件，则确定所述线车位为所述目标车位。

可选地，所述方法还包括：