[发明专利]一种代客泊车控制方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种代客泊车控制方法，其特征在于，包括：

接收代客泊车模式指令；

在根据所述代客泊车模式指令进入遍历搜车位模式时，启动多个车位探测设备分别进行不同类型的车位的检测；

根据所述车位探测设备所检测到的车位与地图中的车位的匹配结果，确定目标车位；

确定所述目标车位在车辆坐标系中的车位坐标；

根据所述车位坐标，控制车辆行驶至所述目标车位；

所述根据所述车位探测设备所检测到的车位与地图中的车位的匹配结果，确定目标车位包括：

若线车位和空间车位的至少其中之一与所述地图中的车位达到匹配条件，则确定在所述地图中所匹配的车位为所述目标车位；

若所述线车位与所述地图中的车位未达到匹配条件，则确定所述线车位为所述目标车位；

所述方法还包括：

在所述线车位或所述空间车位与相对应的所述地图中的车位的近端角点的横坐标之间的差值小于设定的第一阈值，纵坐标之间的差值小于设定的第二阈值时，则确定达到所述匹配条件；

所述确定所述线车位为所述目标车位包括：

针对垂直式线车位，若与所述垂直式线车位相对应的所述空间车位的面积大于所述垂直式线车位的面积，则确定所述垂直式线车位为所述目标车位；

针对平行式线车位，若所述平行式线车位满足车位大小要求，则确定所述平行式线车位为所述目标车位；

所述方法还包括：

若所述平行式线车位不满足所述车位大小要求，但与所述平行式线车位对应的所述空间车位满足所述车位大小要求，且所述平行式线车位的长度大于车身长度，对所述平行式线车位进行虚拟膨胀至满足所述车位大小要求，将虚拟膨胀后的所述平行式线车位确定为所述目标车位；

所述方法还包括：

在所述平行式线车位的长度大于或等于车身长度与设定的第三阈值之和时，确定所述平行式线车位满足所述车位大小要求。

2.根据权利要求1所述的代客泊车控制方法，其特征在于，所述接收代客泊车模式指令之前，所述方法还包括：

获取目标停车场高精度地图及所述地图中的车位信息。

3.根据权利要求1所述的代客泊车控制方法，其特征在于，所述启动多个车位探测设备分别进行不同类型的车位的检测包括：

启动环视摄像头对线车位进行检测和启动超声波探测雷达对空间车位进行检测。

4.根据权利要求1所述的代客泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述代客泊车模式指令进入固定车位模式；

确定目标停车区域中分配的固定车位，并判断所述固定车位内是否存在障碍物；

若不存在，将所述固定车位确定为所述目标车位；若存在，进入所述遍历搜车位模式确定所述目标车位。

5.根据权利要求1所述的代客泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述车位坐标，控制车辆行驶至所述目标车位包括：

获取所述车辆与所述目标车位之间，距离所述目标车位最近的已停车辆的位置；

根据所述车辆的位置和所述已停车辆的位置，利用车位探测设备，获取所述车辆在前后方向上距离所述已停车辆靠近所述目标车位的一侧的第一距离；以及

获取所述车辆在左右方向上距离所述已停车辆的第二距离；

在所述车辆坐标系下，根据所述第一距离、所述第二距离以及所述车位坐标，规划泊车轨迹，控制车辆行驶至所述目标车位。