[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制系统

说明书

本公开涉及车辆控制装置及车辆控制系统。车辆控制装置具备：通信部，其与车辆的外部的操作装置以及其他车辆实施通信；周边信息取得部，其从周边信息检测部取得车辆的周边信息；行驶计划生成部，其基于车辆的周边信息而生成车辆的行驶计划；交付部，其在优先车辆接近于车辆的情况下，将操作权限交付给操作装置；操作信息取得部，其从交付了操作权限的操作装置取得用于操作车辆的远程操作信息；行驶控制部，其对自动驾驶及远程驾驶进行控制，自动驾驶为基于由行驶计划生成部生成的行驶计划而进行的行驶，远程驾驶为基于操作信息取得部所取得的远程操作信息而进行的行驶；信息输出部，其在远程驾驶过程中输出用于操作其他车辆的其他车辆操作信息。

技术领域

本公开内容涉及一种能够进行自动驾驶以及远程驾驶的车辆控制装置、以及包括车辆控制装置在内的车辆控制系统。

背景技术

在日本特开2018-151208号公报中公开了一种采用如下方式的自动驾驶辅助装置，即，在通过自动驾驶而进行行驶的车辆中可实施对于紧急车辆的避让的自动驾驶辅助装置。在车辆的自动驾驶行驶时，当该自动驾驶辅助装置检测到紧急车辆向本车辆的接近时，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而对能否从自动驾驶模式切换为由所述驾驶员实现驾驶操作的手动驾驶模式进行判断。而且，该自动驾驶辅助装置在检测到紧急车辆的接近且被判断为不能切换为所述手动驾驶模式时，使本车辆的行驶路线变更为与所取得的所述紧急车辆的行驶路线不重叠的行驶路线。

另一方面，在日本特开2018-151208号公报的这种自动驾驶辅助装置中，设为处于车辆的外部的远程驾驶员能够实施远程驾驶的结构。于是，该自动驾驶辅助装置通过在检测到紧急车辆等的优先车辆的接近且被判断为不能切换为所述手动驾驶的情况下从自动驾驶切换为远程驾驶，从而能够实施对于优先车辆的避让。另一方面，在于优先车辆的行驶路线上存在有多台实施远程驾驶的车辆的情况下，当每台车辆均需要远程驾驶员时，将会产生远程驾驶员不足的可能性。此外，当远程驾驶员针对每台车辆而实施不同的避让行动时，将会产生阻碍优先车辆的迅速行驶的可能性。

发明内容

本公开内容的目的在于，提供一种在优先车辆的接近时能够由一位远程驾驶员而使多个车辆统一避让的车辆控制装置以及车辆控制系统。

第一方式为一种车辆控制装置，具备：通信部，其在与车辆的外部的操作装置以及其他车辆之间实施通信；周边信息取得部，其从周边信息检测部取得所述车辆的周边的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息而生成所述车辆的行驶计划；交付部，其在能够优先于所述车辆而行驶在道路上的优先车辆接近于所述车辆的情况下，将操作权限交付给所述操作装置；操作信息取得部，其从交付了操作权限的所述操作装置取得用于使远程驾驶员对所述车辆进行操作的远程操作信息；行驶控制部，其对自动驾驶以及远程驾驶进行控制，所述自动驾驶为，基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划而进行的所述车辆的行驶，所述远程驾驶为，基于在所述操作信息取得部中所取得的所述远程操作信息而进行的所述车辆的行驶；信息输出部，其在远程驾驶过程中输出用于使所述远程驾驶员对所述其他车辆进行操作的其他车辆操作信息。

在第一方式的车辆控制装置中，行驶控制部能够执行自动驾驶和远程驾驶。在此，自动驾驶基于周边信息取得部从周边信息检测部所取得的周边信息、和在行驶计划生成部中所生成的行驶计划而被执行。此外，远程驾驶基于从操作装置被发送并在通信部中被接收的远程操作信息而被执行。在该车辆控制装置中，在优先车辆接近了的情况下，交付部将车辆的操作权限交付给操作装置，且操作信息取得部从远程装置取得远程操作信息。而且，行驶控制部基于从远程装置所取得的远程操作信息而开始进行远程驾驶，信息输出部朝向其他车辆输出用于对该其他车辆进行操作的其他车辆操作信息。由此，车辆的远程驾驶员能够实施经由车辆控制装置而接收到其他车辆操作信息的其他车辆的远程驾驶。因此，根据该车辆控制装置，在优先车辆的接近时，能够由一位远程驾驶员使多个车辆统一避让。

第二方式的车辆控制装置为，在第一方式的车辆控制装置中，所述通信部从所述操作装置经由所述其他车辆而接收所述远程操作信息。