[发明专利]一种实现智能化餐桌机器人的方法

权利要求书

1.一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述餐桌机器人包括由内向外依次设置的内侧桌面、中侧桌面以及外侧桌面，所述中侧桌面能在外侧桌面和内侧桌面之间转动；所述外侧桌面表面设置有多个的按钮键，所述内侧桌面上设置有多个的夹菜机械手和多个的舀汤机械手；所述夹菜机械手和舀汤机械手能在内侧桌面上进行转动；所述方法具体包括如下步骤：

步骤1、将要上桌的菜和汤置于中侧桌面上，将碗筷放置在外侧桌面上；

步骤2、中侧桌面进行自由旋转，客人根据自己需要的菜按下按钮键中相应的选择键，夹菜机械手和舀汤机械手通过视觉判别给予客人夹取相应的菜到客人的碗中或盘中；步骤3、客人发出需求指令，夹菜机械手和舀汤机械手接收到各位客人发出的指令先后来进行服务；

步骤4、夹菜机械手或舀汤机械手的机械臂通过伸缩、上下升降、夹具开闭、底部旋转的动作完成客人的需求；

步骤5、夹菜机械手和舀汤机械手的机械手末端均带有视觉镜头，待盘菜余量不多或空盘，夹菜机械手和舀汤机械手将进行整盘或拼盘的动作；

所述外侧桌面底部设置有多个的站脚，所述外侧桌面为环形桌面，所述外侧桌面的底部向内延伸有一环形板，所述中侧桌面两侧底部设置有多个的第一导向轮，所述第一导向轮位于所述环形板上，所述中侧桌面底部下方设置有一套管，所述套管外固定有一第一齿轮，所述站脚上固定有一第一电机，所述第一电机的转轴上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，所述第一电机通过套管能带动中侧桌面进行转动，所述内侧桌面下方设置有一底座，所述底座上设置有支撑脚，支撑脚上架设有一底盘，所述底座中部垂直设置有第一支撑柱，所述第一支撑柱顶端穿过所述底盘，所述第一支撑柱顶端与所述内侧桌面连接，所述内侧桌面底部设置有多个第二导向轮，所述底盘表面开设有第一环形槽体，所述第二导向轮位于所述第一环形槽体内，所述中侧桌面内侧底部设置有多个的第三导向轮，所述底盘表面开设有第二环形槽体，所述第三导向轮位于所述第二环形槽体内；所述第一支撑柱上设置有一第二电机，所述第二电机的转轴上设置有一第三齿轮，所述第一支撑柱上设置有一第一轴承，所述第一轴承的外圈高度大于第一轴承的内圈高度，所述第一轴承的外圈与所述内侧桌面底部固定连接，所述第一轴承的内圈套在所述第一支撑柱上，所述第一轴承的外圈套设有一第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第二电机通过第三齿轮、第四齿轮能带动第一轴承的外圈转动，使得内侧桌面在底盘上转动。

2.根据权利要求1所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述夹菜机械手包括第三电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第三电机设置于所述内侧桌面内，所述第三电机的转轴上固定有一第一支撑板，所述第一支撑板底部设置有第四导向轮，所述内侧桌面上开设有第三环形槽体，所述第四导向轮位于所述第三环形槽体内，所述第一电动伸缩杆的底部固定于所述第一支撑板上，所述第二电动伸缩杆的尾部固定于所述第一电动伸缩杆的伸缩杆端部，所述第二电动伸缩杆的伸缩杆端部设置有一铰接部，所述铰接部铰接有一机械臂，所述铰接部设置有一带有减速器的电机，该带有减速器的电机能带动机械臂在铰接部处进行上下升降，所述机械臂的端部设置有一第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的尾部固定于所述机械臂上，所述第三电动伸缩杆的伸缩杆固定有一支杆，所述支杆两端均铰接有一第一连接杆，所述第一连接杆上铰接有一第二连接杆，所述第二连接杆铰接有一夹持板，所述第三电动伸缩杆前方设置有一罩体，所述罩体罩住所述支杆、第一连接杆、第二连接杆；所述第二连接杆与夹持板之间的铰接端固定于所述罩体上；所述第三电动伸缩杆能带动两个夹持板进行张合操作。

3.根据权利要求2所述的一种实现智能化餐桌机器人的方法，其特征在于：所述夹持板内侧壁设置有三角形垫块。