[发明专利]一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统及其操作方法

说明书

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。本发明通过以下技术方案得以实现的：一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，包含车控系统、车体、载物架和驱动载物架相对车体升降的升降装置，还包含用于获取载物架当前高度值H的高度传感器和用于获取载物架当前载物重量T的载重传感器。本发明的目的是提供一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统及其操作方法，能有效识别车辆载物高度，且对当前高度的载物安全度进行评估，有效提升AGV运行状态的安全性。

技术领域

本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

如公告号为CN201920154817.2公开了一种AGV小车，AGV小车包含自动导引和动力系统，控制车体前进。AGV小车上往往设有诸如货叉之类的载物部件，货叉在动力部件，诸如油缸的驱动下升降。

在工业车辆的工作过程中，需要保证作业的安全性，对车辆的实际载货重量进行限制。若车辆的实际载货重量大于其安全阈值，车辆容易造成损坏或者倾翻的情况。而货叉在不同的高度位置，其重量安全阈值是不同的。具体来说，当货叉位于更高的位置时，其重量安全阈值就更低。

AGV作为一个自动化、智能化、无人化的产品，往往没有工人进行操作，AGV在举升货物并进行运输的时候，市场由于货叉在某一高度时货物太重，超出了其安全阈值，造成AGV行驶不稳定或者侧倾的事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统及其操作方法，能有效识别车辆载物高度，且对当前高度的载物安全度进行评估，有效提升AGV运行状态的安全性。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，包含车控系统、车体、载物架和驱动载物架相对车体升降的升降装置，还包含用于获取载物架当前高度值H的高度传感器和用于获取载物架当前载物重量T的载重传感器，车控系统包含：

通讯模块，通讯模块与高度传感器和载重传感器通讯连接；

存储模块，存储模块存储有映射表，映射表反应高度值与对应的最大载物重量Tmax的映射关系；

判断模块，判断模块用于判断当前高度值H对应的Tmax和当前载物重量T的大小关系；

控制模块，控制模块根据判断模块的判断结果来调整车辆运行状态。

作为本发明的优选， 车控系统为安装在车体上的单片机。

作为本发明的优选，高度传感器为拉线开关，拉线开关包含固定部和拉线， 固定部安装在车体上，拉线安装在固定部上，另一端与载物架连接。

作为本发明的优选，升降装置为包含油箱和与油箱连接的起升油缸，起升油缸驱动载物架升降，油箱安装在车体上。

作为本发明的优选，高度传感器为安装在油箱内且用于测量油箱内的油的液面位置的液位传感器。

作为本发明的优选，高度传感器为两个，分别为高度传感器一和高度传感器二，分别测得H1和H2，当车控系统识别到当前时刻的H1和H2不相同，则控制模块关闭车辆运行。

作为本发明的优选，载物传感器为用于检测AGV工作电流值I的电流检测器，存储模块中还存储有用于反映载重量T与工作电流值I的电流映射关系表。

作为本发明的优选，载物传感器为压力传感器。