[发明专利]一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统及其操作方法

权利要求书

1.一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，包含车控系统、车体（91）、载物架（92）和驱动所述载物架（92）相对所述车体（91）升降的升降装置（1），其特征在于，还包含用于获取所述载物架（92）当前高度值H的高度传感器（8）和用于获取所述载物架（92）当前载物重量T的载重传感器（7），所述车控系统包含： 通讯模块，所述通讯模块与所述高度传感器（8）和所述载重传感器（7）通讯连接； 存储模块，所述存储模块存储有映射表，所述映射表反应高度值与对应的最大载物重量Tmax的映射关系； 判断模块，所述判断模块用于判断所述当前高度值H对应的Tmax和所述当前载物重量T的大小关系； 控制模块，所述控制模块根据所述判断模块的判断结果来调整车辆运行状态；当最大载物重量Tmax小于所述当前载物重量T，则所述控制模块停止AGV运行或降低所述载物架（92）的高度值； 所述高度传感器（8）为两个，分别为高度传感器一（81）和高度传感器二（82），分别测得H1和H2，当所述车控系统识别到当前时刻的H1和H2不相同，则控制模块关闭车辆运行，所述载重传感器（7）为两个，分别为载重传感器一（71）和载重传感器二（72），分别测得T1和T2，当所述车控系统识别到当前时刻的T1和T2不相同，则控制模块关闭车辆运行，所述载重传感器一（71）为电流检测器，所述载重传感器二（72）为安装在油管中的液压传感器，所述高度传感器一（81）为拉线开关，所述高度传感器二（82）为安装在油箱的液位传感器。

2.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于： 所述车控系统为安装在所述车体（91）上的单片机。

3.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述拉线开关包含固定部（811）和拉线（812）， 所述固定部（811）安装在所述车体（91）上，所述拉线（812）安装在所述固定部（811）上，另一端与所述载物架（92）连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述升降装置（1）为包含油箱（11）和与所述油箱（11）连接的起升油缸（12），所述起升油缸（12）驱动所述载物架（92）升降，所述油箱（11）安装在所述车体（91）上。

5.一种如权利要求1所述的适用于载货式AGV的安全高度限制系统的操作方法，其特征在于，包含以下步骤： S01、映射表编辑步骤； 反应载物架（92）高度值H与该位置下对应的最大载物重量Tmax的映射表被自定义编辑，且存储在车控系统中的存储模块中； S02、重量识别步骤； 安装在AGV上的载重传感器（7）获取到当前的载物重量T； S03、高度识别步骤；安装在AGV上的高度传感器（8）获取所述载物架（92）的高度值H； S04、安全阈值获取步骤；车控系统在映射表中查找，找出载物架（92）高度值H所对应的最大载物重量Tmax； S05、比较与处理步骤； 车控系统将当前载物重量T与最大载物重量Tmax比较，判断是否超出重量安全阈值，车控系统根据判断结果切换AGV的工作状态。

6.根据权利要求5所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统的操作方法，其特征在于：在S03中，还包含高度识别自检步骤： AGV上设有两个高度传感器（8），分别为高度传感器一（81）和高度传感器二（82），分别测得载物架（92）的高度值H1和H2，车控系统对H1和H2的数值进行比对，当两个数值不一致，控制AGV停止运行。

7.根据权利要求5所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统的操作方法，其特征在于：在S02中，还包含重量识别自检步骤： AGV上设有两个载重传感器（7），分别为载重传感器一（71）和载重传感器二（72），分别测得载物架（92）的载物重量值T1和T2，车控系统对T1和T2的数值进行比对，当两个数值不一致，控制AGV停止运行。