[发明专利]一种自动穿鞋带机及其穿带方法

权利要求书

1.一种自动穿鞋带机，其特征在于，包括至少一组穿鞋带模组，所述穿鞋带模组包括：

机台(1)；

鞋件定位机构(2)，其安装于所述机台(1)上，鞋件固定在所述鞋件定位机构(2)上；

鞋带张紧机构(3)，其安装于所述机台(1)上，所述鞋带张紧机构(3)具有张紧杆；

顶部拉鞋带机构(4)，其安装于所述机台(1)的上方，所述顶部拉鞋带机构(4)从上方拉动鞋带；

底部拉鞋带机构(5)，其安装于所述机台(1)的下方，所述底部拉鞋带机构(5)从下方拉动鞋带；

所述鞋件定位机构(2)包括设置于所述机台(1)上的平移机构和定位机构，所述平移机构包括平移气缸(221)、滑动安装板(222)以及第一滑轨(223)，所述第一滑轨(223)对称设置于所述平移气缸(221)的两侧，所述平移气缸(221)驱动连接所述滑动安装板(222)，所述滑动安装板(222)滑动连接所述第一滑轨(223)；所述定位机构包括第一连接板(231)、设置于所述第一连接板(231)上的定位块(232)以及定位夹(233)，所述定位块(232)和所述定位夹(233)成对设置，所述定位夹(233)分别位于所述定位块(232)的外侧；且所述定位夹(233)的头部设置有定位盖板(234)，所述定位盖板(234)翻转后与所述定位块(232)的位置上下相对应；

所述鞋件定位机构(2)还包括设置于所述滑动安装板(222)上的微调机构，其包括第一电机(241)、第二导轨(242)以及第一丝杆(243)，所述第一电机(241)驱动连接所述第一丝杆(243)，所述第一连接板(231)滑动连接所述第二导轨(242)，且通过第一丝杆螺母座移动连接所述第一丝杆(243)；

所述鞋带张紧机构(3)包括高度调节机构和张紧机构，所述高度调节机构包括安装架(311)和设置于所述安装架(311)上的第二电机、传动轮(312)、传输带(313)以及第一导轨(314)，所述第二电机驱动连接所述传动轮(312)，所述传动轮(312)传动连接所述传输带(313)，所述第一导轨(314)设置于所述传输带(313)的一侧，且所述第一导轨(314)和所述传输带(313)平行设置，所述传输带(313)的内侧设置有传动齿(3131)；所述张紧机构包括安装板(321)、旋转气缸(322)和连接所述旋转气缸(322)的张紧杆(323)，所述旋转气缸(322)设置于所述安装板(321)上，所述安装板(321)的一侧与所述传动齿(3131)相啮合，其另一侧与所述第一导轨(314)相滑动连接；所述第一导轨(314)和所述传输带(313)沿竖向设置；

所述顶部拉鞋带机构(4)包括安装板(41)、升降机构以及平移机构，所述升降机构设置于所述安装板(41)上，所述平移机构设置于所述升降机构上，所述顶部拉鞋带机构设置于所述平移机构上；所述升降机构包括升降电机(421)、第二丝杆(422)、第一升降板(423)以及第一升降导轨(424)，所述升降电机(421)驱动连接所述第二丝杆(422)，所述第一升降导轨(424)对称设置于所述第二丝杆(422)的两侧，所述第一升降板通过丝杆螺母座连接所述丝杆；所述顶部拉鞋带机构包括成对设置的拉鞋带组件；所述拉鞋带组件包括第一气缸(431)和第一夹爪(432)，所述第一气缸(431)驱动连接所述第一夹爪(432)；

所述底部拉鞋带机构(5)包括上下升降机构、平移机构以及机械手组件，所述平移机构设置于所述上下升降机构上，所述机械手组件设置于所述平移机构上；所述上下升降机构包括升降电机(511)、升降滑轨(512)以及升降板(513)，所述升降滑轨(512)设置于所述升降电机(511)的两侧，所述升降板(513)滑动连接所述升降滑轨(512)，所述升降电机(511)驱动连接所述升降板(513)；所述平移机构设置于所述升降板(513)的顶部，所述机械手组件包括平移板(521)和设置于所述平移板(521)上的机械手，所述机械手包括第二夹爪(522)和驱动连接所述第二夹爪(522)的气缸(523)；所述平移板(521)移动连接所述平移机构；所述机械手组件成对设置。