[发明专利]一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆

说明书

本发明提供一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法应用于自动驾驶车辆上，自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述方法包括：当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；若是，则以第一数据读取频率读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息；根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；若是，则控制自动驾驶车辆驶入转向灯信号对应侧的目标车道，目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。本发明能够在保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道，驾驶员只需拨下转向灯拨杆即可，无需退出自动驾驶并手动变道，从而提高自动驾驶体验感。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着生活水平的不断提高，车辆走进千家万户，成为了人们赖以交通的主要工具之一。为了追求更为高档的乘车体验，越来越多的汽车厂商开始不断研发自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)，自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。

然而，现有技术当中，目前自动驾驶汽车存在一个弊端：车辆在自动驾驶时，只能沿规划的行车路线行驶，当驾驶员需要变道时，只能退出自动驾驶功能后由驾驶员自己驾驶车辆变道，变道完成后再启用自动驾驶功能，导致自动驾驶体验感差。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决现有技术当中自动驾驶体验感差的技术问题。

根据本发明实施例的一种变道控制方法，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述方法包括：

当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；

若是，则以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；

根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；

若是，则控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。

另外，根据本发明上述实施例的一种变道控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，在所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道的过程中，所述方法还包括：

以第二数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；

当所获取的探测信息不满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道。

进一步地，所述第二数据读取频率大于所述第一数据读取频率。

进一步地，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道的步骤之后，还包括：

控制所述自动驾驶车辆保持在所述当前行驶车道中行驶，直到所获取的探测信息满足所述预设变道条件后，控制所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道中。

进一步地，所述预设变道条件包括：

所述环视摄像头未探测到障碍物；以及

所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。

进一步地，所述方法还包括：

当所述自动驾驶车辆成功驶入所述目标车道后，控制所述转向灯信号对应的转向灯关闭。

进一步地，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道的步骤包括：