[发明专利]一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种变道控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述方法包括：

当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；

若是，则以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；

根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；

若是，则控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。

2.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道的过程中，所述方法还包括：

以第二数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；

当所获取的探测信息不满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道。

3.根据权利要求2所述的变道控制方法，其特征在于，所述第二数据读取频率大于所述第一数据读取频率。

4.根据权利要求2或3所述的变道控制方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道的步骤之后，还包括：

控制所述自动驾驶车辆保持在所述当前行驶车道中行驶，直到所获取的探测信息满足所述预设变道条件后，控制所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道中。

5.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，所述预设变道条件包括：

所述环视摄像头未探测到障碍物；以及

所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。

6.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，还包括：

当所述自动驾驶车辆成功驶入所述目标车道后，控制所述转向灯信号对应的转向灯关闭。

7.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道的步骤包括：

控制所述自动驾驶车辆以预设加速度加速驶入所述目标车道；所述预设加速度根据所述当前车速查表得到。

8.一种变道控制系统，其特征在于，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述系统包括：

信号判断模块，用于当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；

信息读取模块，用于当接收到所述转向灯信号时，以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；

条件判断模块，用于根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；

车辆控制模块，用于当满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的变道控制方法。

10.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的变道控制方法。