[发明专利]用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法及充填机构

权利要求书

1.一种用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法，其特征在于，包括：

(1)获取充填开采运输机的占用高度；

(2)获取所述充填开采运输机的顶点和自夯机构的铰接点之间在竖直方向上的第一距离；通过第一压差测高传感器监测并输出所述第一距离的测量数据；

(3)获取所述充填开采运输机的顶点和所述自夯机构下段的顶点之间在竖直方向上的第二距离，以便得到所述充填开采运输机的顶点和所述自夯机构可伸缩段的顶点之间在竖直方向上的第三距离；通过第二压差测高传感器监测并输出所述第二距离的测量数据；

(4)所述第三距离和所述充填开采运输机的占用高度之间关系满足以下公式：

式中：X：第三距离，单位为m；

H0：充填开采运输机的占用高度，单位为m；

H1：第一距离，单位为m；

H2：第二距离，单位为m；

L1：自夯机构下段的长度，单位为m；

L2：自夯机构可伸缩段的伸出长度，单位为m；

对所述第三距离与所述充填开采运输机的占用高度进行比较，仅在所述第三距离大于所述充填开采运输机的占用高度时，控制所述自夯机构进行作业。

2.根据权利要求1所述的用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法，其特征在于，在步骤(4)中：

通过行程传感器监测并输出所述自夯机构可伸缩段的伸出长度的测量数据。

3.根据权利要求2所述的用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法，其特征在于，在步骤(4)中：

所述第三距离和所述充填开采运输机的占用高度之间关系满足以下公式：

X＝H1-(L1+L2)×cosa≥H0

式中：X：第三距离，单位为m；

H0：充填开采运输机的占用高度，单位为m；

H1：第一距离，单位为m；

L1：自夯机构下段的长度，单位为m；

L2：自夯机构可伸缩段的伸出长度，单位为m；

a：自夯机构的延伸方向与竖直方向之间的夹角，单位°。

4.根据权利要求3所述的用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法，其特征在于，在步骤(4)中：

通过倾角传感器监测并输出所述夹角的测量数据。

5.一种充填机构，其特征在于，包括：

充填液压支架，所述充填液压支架包括相对设置的顶梁和底座；

充填开采运输机，所述充填开采运输机设置在所述顶梁和所述底座之间，且用于向采空区输送填充物；

自夯机构，所述自夯机构包括下段和从所述下段延伸出的可伸缩段，所述下段的自由端与所述底座铰接连接，所述可伸缩段的自由端可在所述下段和所述顶梁之间伸缩；

控制单元，所述控制单元执行如权利要求1至4任一项所述的用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法，以控制所述自夯机构在作业过程中与所述充填开采运输机不发生干涉。

6.根据权利要求5所述的充填机构，其特征在于，所述充填机构还包括：第一压差测高传感器和第二压差测高传感器，所述第一压差测高传感器设置在所述顶梁上，且用于监测并输出所述充填开采运输机的顶点和自夯机构的铰接点之间在竖直方向上的第一距离；所述第二压差测高传感器设置在所述底座上，且用于监测并输出所述充填开采运输机的顶点和所述自夯机构下段的顶点之间在竖直方向上的第二距离。

7.根据权利要求6所述的充填机构，其特征在于，所述充填机构还包括：行程传感器，所述行程传感器设置在所述下段或所述可伸缩段上，且用于监测并输出所述可伸缩段的伸出长度。

8.根据权利要求7所述的充填机构，其特征在于，所述充填机构还包括：倾角传感器，所述倾角传感器设置在所述自夯机构上，且用于监测并输出所述自夯机构的延伸方向与竖直方向之间的夹角。