[发明专利]一种多功能衣物管理机器人

说明书

本发明公开了一种多功能衣物管理机器人，包括全向移动机构、多功能负载机身、机械臂底座、大臂、肘部、小臂和机械手。相比于现有技术，本发明的机器人集摘、叠、挂、放功能于一体，能够完成衣物从洗衣机洗净取出后，自动叠衣、晾衣、收衣、分类存放的后续工作，无需人工参与，同时能实现在整理衣物之余完成整理书架、收纳清洗餐桌等其他简单家务，减少该机器人的闲置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多功能衣物管理机器人。

背景技术

在日常生活中，人们不可避免地处理家庭生活中的衣物管理问题，衣服要换洗，洗完晾晒之后要将衣服整理并安放好，这属于简单琐碎且耗费精力的家务劳动，在时间观念日益被珍视的当下，利用机器产品帮助人类去做生活中简单可重复却耗费精力的工作，是人们追求美好幸福生活中的诉求，也是提高人们幸福感的一个重要方式。

市面上已有的叠衣机器人可以完成衣物折叠工作，但存在一些共性问题：一是其通常不具备行走能力或行走能力较差，无法在较小的家庭空间内灵活行走；二是其尺寸普遍较大，无法完成小空间内的精细操作；三是机械手形式固定，只能胜任单一类型的工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种集摘、叠、挂、放功能于一体的多功能衣物管理机器人，完成衣物从洗衣机洗净取出后，自动叠衣、晾衣、收衣、分类存放的后续工作，无需人工参与，同时能实现在整理衣物之余完成整理书架、收纳清洗餐桌等其他简单家务，减少该机器人的闲置。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明公开了一种多功能衣物管理机器人，包括：

多功能负载机身，所述多功能负载机身包括机体、叠衣板和叠衣板驱动机构，所述叠衣板驱动机构设置于所述机体内，所述叠衣板包括第一主体板、第二主体板、第一侧板和第二侧板，所述第一主体板与所述第二主体板通过转动副连接，所述第一侧板和所述第二侧板分别位于所述第一主体板的左右两侧且分别与所述第一主体板通过转动副连接，所述叠衣板能够保持展平状态，所述叠衣板驱动机构用于驱动所述叠衣板沿所述机体横向滑动；

全向移动机构，所述全向移动机构安装于所述机体上，包括麦克纳姆轮和车轮驱动机构，所述车轮驱动机构用于驱动所述麦克纳姆轮运动；

机械手臂，所述机械手臂安装于所述机体上，所述机械手臂用于抓取衣物。

优选地，所述车轮驱动机构包括行走伺服电机、齿轮箱和减速齿轮组，所述齿轮箱安装于所述机体上，所述减速齿轮组安装于所述齿轮箱内，所述行走伺服电机安装于所述齿轮箱上，所述行走伺服电机的输出轴与所述减速齿轮组的输入轴同轴固定连接，所述减速齿轮组的输出轴与所述麦克纳姆轮的轮轴同轴固定连接。

优选地，所述叠衣板驱动机构包括叠衣板驱动电机、第一蜗轮、第一蜗杆、齿轮和齿条，所述叠衣板驱动电机的输出轴与所述第一蜗轮同轴固定连接，所述第一蜗轮与所述第一蜗杆传动连接，两个所述齿轮分别固定于所述第一蜗杆的两端，每个所述齿轮各与一所述齿条啮合，所述齿条固定于所述叠衣板上。

优选地，所述机械手臂包括机械臂底座、大臂、肘部、小臂和机械手，所述机械臂底座安装于所述机体上，所述大臂安装于所述机械臂底座上，所述肘部安装于所述大臂上，所述小臂安装于所述肘部上，所述机械手安装于所述小臂上。