[发明专利]一种多功能衣物管理机器人

权利要求书

1.一种多功能衣物管理机器人，其特征在于，包括：

多功能负载机身，所述多功能负载机身包括机体、叠衣板和叠衣板驱动机构，所述叠衣板驱动机构设置于所述机体内，所述叠衣板包括第一主体板、第二主体板、第一侧板和第二侧板，所述第一主体板与所述第二主体板通过转动副连接，所述第一侧板和所述第二侧板分别位于所述第一主体板的左右两侧且分别与所述第一主体板通过转动副连接，所述叠衣板能够保持展平状态，所述叠衣板驱动机构用于驱动所述叠衣板沿所述机体横向滑动；

全向移动机构，所述全向移动机构安装于所述机体上，包括麦克纳姆轮和车轮驱动机构，所述车轮驱动机构用于驱动所述麦克纳姆轮运动；

机械手臂，所述机械手臂安装于所述机体上，所述机械手臂用于抓取衣物。

2.根据权利要求1所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述车轮驱动机构包括行走伺服电机、齿轮箱和减速齿轮组，所述齿轮箱安装于所述机体上，所述减速齿轮组安装于所述齿轮箱内，所述行走伺服电机安装于所述齿轮箱上，所述行走伺服电机的输出轴与所述减速齿轮组的输入轴同轴固定连接，所述减速齿轮组的输出轴与所述麦克纳姆轮的轮轴同轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述叠衣板驱动机构包括叠衣板驱动电机、第一蜗轮、第一蜗杆、齿轮和齿条，所述叠衣板驱动电机的输出轴与所述第一蜗轮同轴固定连接，所述第一蜗轮与所述第一蜗杆传动连接，两个所述齿轮分别固定于所述第一蜗杆的两端，每个所述齿轮各与一所述齿条啮合，所述齿条固定于所述叠衣板上。

4.根据权利要求1所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述机械手臂包括机械臂底座、大臂、肘部、小臂和机械手，所述机械臂底座安装于所述机体上，所述大臂安装于所述机械臂底座上，所述肘部安装于所述大臂上，所述小臂安装于所述肘部上，所述机械手安装于所述小臂上。

5.根据权利要求4所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述机械臂底座包括行星齿轮减速器、大臂驱动电机、大臂驱动锥齿轮、底座、连杆驱动电机、大臂连接轴、轴承和底座固定板，所述行星齿轮减速器固定于所述机体上，所述底座与所述行星齿轮减速器的输出端固定连接，两个所述大臂驱动电机安装于所述底座上，所述大臂驱动锥齿轮为两组，每组包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，两个所述第一锥齿轮分别与两个所述大臂驱动电机的输出轴同轴固定连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮固定于所述大臂连接轴的一端，所述底座具有两个轴承安装座，两个所述轴承分别内嵌于两个所述轴承安装座内，两个所述轴承分别与一所述大臂连接轴相配合，所述连杆驱动电机与所述大臂连接轴的另一端同轴固定连接。

6.根据权利要求5所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述大臂包括大臂外壳、连杆连接片和连杆，所述大臂连接轴与所述大臂外壳的一端固定连接，所述连杆连接片和所述连杆位于所述大臂外壳内，所述连杆连接片包括第一连接片和第二连接片，所述连杆驱动电机的输出轴与所述第一连接片固定连接，所述第一连接片与所述连杆的一端通过转动副连接，所述连杆的另一端与所述第二连接片转动连接，所述第二连接片与所述肘部固定连接。

7.根据权利要求6所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述肘部包括小臂压紧盖、小臂压紧板、肘部连接轴、小臂驱动机构、肘部平台和肘部压紧盖，所述肘部平台整体呈U型结构并套设于所述大臂外壳一端的外侧，所述第二连接片与所述肘部平台固定连接，所述肘部压紧盖固定于所述肘部平台上，所述小臂驱动机构和所述肘部连接轴安装于所述肘部平台上，所述小臂压紧盖固定于所述肘部连接轴的端部，所述小臂压紧板夹在所述小臂压紧盖和所述肘部连接轴之间，所述小臂驱动机构用于驱动所述肘部连接轴转动。

8.根据权利要求7所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述小臂包括骨骼钢杆、小臂外层和手腕驱动机构，所述骨骼钢杆位于所述小臂外层内侧，所述骨骼钢杆的一端与所述肘部连接轴固定连接，所述机械手安装于所述骨骼钢杆的另一端。

9.根据权利要求8所述的多功能衣物管理机器人，其特征在于，所述机械手包括手掌钢架、二级驱动机构和可更换式手指，所述手掌钢架包括第一钢架和第二钢架，所述第一钢架固定于所述骨骼钢杆上，所述可更换式手指与所述第二钢架通过转动副连接，所述第一钢架与所述第二钢架通过转动副连接，所述二级驱动机构安装于所述第一钢架上，所述二级驱动机构用于驱动所述第二钢架转动以及驱动所述可更换式手指摆动，每个所述第二钢架上安装有两个所述可更换式手指。