[发明专利]一种多地形移动搬运设备

说明书

本发明公开了一种多地形移动搬运设备，包括车体，所述车体外侧设有爬行机构，所述爬行机构包括与所述车体铰接的上连杆，所述上连杆前后左右对称设有四个，所述上连杆远离所述车体的一端与自走爪铰接，所述自走爪远离所述车体的一端固定设有固定块，本发明可通过机械调节的形式来实现多地形移动搬运，对于提高效率以及地形适应能力效果较为显著，发明内设有爬行机构部分，可对针对特种地形移动，滚动机构，可提高运送效率，平衡机构，可对物料进行平衡。整体设计本发明成本较低，结构简单，自动化程度高，适用于大面积推广。

技术领域

本发明涉及机器人相关领域，具体为一种多地形移动搬运设备。

背景技术

物料搬运是指在某一场所内进行的、以改变物料存放状态和空间位置为主要目标的活动。物料搬运又分为普通地形搬运作业和特种地形搬运作业，普通地形搬运作业主要有水平与斜面搬运，特种地形搬运作业主要针对不同的地形进行搬运，特种地形搬运作业广泛应用于灾区物资运送作业，前者运送效率高，后者地形适应能力强，因此如何在适应多种地形的情况下高效快速地进行物料搬运仍需不断研究。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种多地形移动搬运设备，克服传统设备功能单一、效率低下、地形适应能力差等情况。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种多地形移动搬运设备，包括车体，所述车体外侧设有爬行机构，所述爬行机构包括与所述车体铰接的上连杆，所述上连杆前后左右对称设有四个，所述上连杆远离所述车体的一端与自走爪铰接，所述自走爪远离所述车体的一端固定设有固定块，所述固定块自下向上依次设有两个，所述固定块通过扭转轴与翻转板铰接，所述扭转轴外侧设有扭簧，所述扭簧前端与所述固定块固定连接，所述扭簧后端与所述翻转板固定连接，所述扭簧用于所述翻转板的复位，所述翻转板仅可向上翻转，上侧的所述翻转板较长，下侧的所述翻转板较短，所述自走爪内部开设有滑槽，所述滑槽内部滑动设有轴滑块，所述轴滑块还与铰接块转动连接，所述铰接块下端与折叠液压杆固定连接，所述折叠液压杆由折叠液压缸控制移动，所述折叠液压缸与所述自走爪前端固定连接，所述轴滑块还与曲形连杆转动连接，所述曲形连杆中部与下连杆铰接，所述下连杆远离所述曲形连杆的一端与所述车体铰接，所述曲形连杆远离所述自走爪的一端与铰接轴转动连接，所述铰接轴与转盘固定连接，所述转盘与大轮轴固定连接，右侧的所述铰接轴与左侧的所述铰接轴关于两个所述大轮轴的连线中心对称，所述爬行机构用于带动设备在崎岖地面的爬行；所述车体内部设有滚动机构，所述滚动机构包括主动轴，所述主动轴与所述车体转动连接，所述主动轴后端固定连接有键轴，所述键轴后端与所述车体转动连接，所述键轴外侧设有压簧，所述压簧后端与所述车体固定连接，所述压簧前端与小离合轮后端固定连接，所述小离合轮可与大离合轮分离或接触，所述小离合轮前端与离合液压杆固定连接，所述离合液压杆上下对称设有两个，所述离合液压杆可由离合液压缸控制移动，所述离合液压缸前端与主动轮固定连接，所述主动轮用于与地面接触滚动，所述滚动机构用于滚动状态下带动设备高速移动。

优选地，所述车体上端面设置有平衡机构，所述平衡机构包括与所述车体上端面左侧固定连接的铰接固定块，所述铰接固定块与从动杆铰接，所述从动杆上端与平衡板左端铰接，所述平衡板上端放置有箱体，所述箱体为需要运送的物料，所述平衡板下端固定连接有液体管，所述液体管内部存放有电解液，所述平衡板下端面自左至右嵌设有左电极和右电极，所述左电极与所述右电极左右对称设有两个，所述左电极与右电极上端还固定连接有传感器，所述传感器嵌设于所述平衡板内部，所述传感器用于检测所述左电极与所述右电极是否导通，左侧的所述左电极与所述右电极通过所述电解液连接导通后，左侧的所述传感器发出信号一，右侧的所述左电极与所述右电极通过所述电解液连接导通后，右侧的所述传感器发出信号二，所述平衡板右端与所述铰接块铰接，所述铰接块下端与所述平衡液压杆上端固定连接，所述平衡液压杆由平衡液压缸控制上下移动，所述平衡液压缸下端与所述车体右上端固定连接，所述平衡机构用于控制所述平衡板始终与地面保持平行。