[发明专利]一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了电子设备，其中，该方法包括：确定旋转杆与水平面之间的夹角，旋转杆转动设置在目标机器人上，旋转杆的转轴垂直于目标机器人的作业面，供电线缆沿旋转杆接入目标机器人；预先设置多个角度范围，将夹角落入的角度范围作为目标角度范围；根据目标角度范围生成相应的控制指令，控制指令包括放线指令或收线指令。通过本发明实施例提供的线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。

技术领域

本发明涉及高空作业机器人技术领域，具体而言，涉及一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在高空高危作业领域，逐渐由机器人设备代替人工作业以避免发生危险事件，例如，幕墙清洁机器人可以清洁建筑物外墙、光伏发电板等，能够完成“蜘蛛人”的部分甚至全部工作。由于是高空高危作业，机器人的自重对自身的运行能力影响非常大，且这类机器人的用电功率较高，需要的电源体积和重量也通常较大。因此，目前主要是通过固定的供电电源和供电线缆为可移动机器人进行远距离供电。一般情况下，供电电源设置在建筑物的顶端或地面，供电电源与机器人之间有一根供电线缆，实现供电。

机器人在工作过程中，若供电线缆的长度固定，会导致机器人全程拖着沉重的线缆作业，影响效率。部分供电电源可以主动调节供电线缆的长度，但其一般基于机器人的所在位置进行控制，算法复杂，还可能影响线缆的收放效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种线缆控制方法，包括：

确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；

预先设置多个角度范围，将所述夹角落入的角度范围作为目标角度范围；

根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，所述控制指令包括放线指令或收线指令。

在一种可能的实现方式中，所述预先设置多个角度范围包括：

预先设置第一临界角度和第二临界角度；

将大于所述第一临界角度的范围作为放线角度范围，将所述第一临界角度与所述第二临界角度之间的范围作为保持角度范围，将小于所述第二临界角度的范围作为收线角度范围。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标角度范围生成相应的控制指令，包括：

若所述目标角度范围为所述放线角度范围，则生成放线指令；

若所述目标角度范围为所述保持角度范围，则生成保持指令或不生成控制指令；

若所述目标角度范围为所述收线角度范围，则生成收线指令。

在一种可能的实现方式中，所述第一临界角度的取值范围为-60度～80度；

所述第二临界角度的取值范围为-80度～30度。

在一种可能的实现方式中，将大于所述第一临界角度、且小于预设上限角度的范围作为放线角度范围；和/或

将小于所述第二临界角度、且大于预设下限角度的范围作为收线角度范围。

第二方面，本发明实施例还提供了一种线缆控制装置，包括：

夹角确定模块，用于确定旋转杆与水平面之间的夹角，所述旋转杆转动设置在目标机器人上，所述旋转杆的转轴垂直于所述目标机器人的作业面，供电线缆沿所述旋转杆接入所述目标机器人；