[发明专利]一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法

权利要求书

1.一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，其特征是，包括以下步骤：

S1：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，获取摩擦系数，

具体过程为：在计算时将货物重量等效为左前轮毂、右前轮毂所受载荷大小，载荷大小为G；力矩大小根据T＝GL可得到载荷附加在各轮毂上的力矩大小，其中L为载荷中心到轮毂的距离，T为计算得到的力矩大小，摩擦系数根据查表得到；

S2：初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法，

具体过程为：在程序初始时，设定其余误差函数ξ值为0，即ξ＝0，初始化预置路径纠偏算法函数：S₁＝f₁(T₁，G₁，μ₁，ξ₁)，S₂ ＝ f₂(T₂,G₂, μ ₂ , ξ ₂ ) ， 将其中各参数设定为既定值，当完成参数初始化后，算法函数为关于ξ₁、ξ₂单变量函数；

S3：初始化后轮转角纠偏PID控制器，

具体过程为：使用比例、微分两个单元，根据角度纠偏要求，其控制器表示为：

其中u(t)为无人叉车的角度纠偏控制量；K_p为控制器的比例常数；N为常数，是既定位置偏分参量；e(t)为无人叉车实际角度与既定角度差值；为无人叉车实际角度与既定角度差值的变化趋势，初始化的系数为K_P、N，并将各参量置零；

S4：根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小，

具体过程为：利用定位系统确定当前AGV的位置与行驶状态，并根据任务指令要求，得到下一时刻目标状态，设置左前轮毂、右前轮毂的绝对速度为V₁＝ω₁R₁，V₂＝ω₂R₂，其中V₁、V₂表示左前、右前轮毂的绝对线速度大小，ω₁、ω₂表示左、右前轮电机的转速大小，R₁、R₂代表轮毂的初始半径；

S5：修订左前轮毂、右前轮毂转速，

具体过程为：根据S2中的预置路径纠偏算法S₁、S₂进行有效路程的计算，根据可得到左前、右前轮毂的有效半径，其中r分别为轮毂的有效半径，k为轮毂有效周长与有效路程的比值，S为有效路程，更新步骤四中的轮毂的初始半径，根据公式V₁＝ω₁′r₁，V₂＝ω₂′r₂分别更新左前、右前轮毂电机转速大小，其中ω₁′，ω₂′为修正后的左、右前轮电机转速，r₁、r₂为左前、右前轮毂的有效半径；

S6：Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；

S7：根据误差累积，修订其余误差参数，

具体过程为：ξ为反函数计算，即ξ＝f^-1(T，G，μ，S)，并代入前左、前右轮毂的相关参数，得到新的其余误差参数值，其中T为轮毂所受力矩，G为轮毂所受重物负载，μ为轮毂与地面的摩擦系数，S为实际路径的长度；

S8：将其余误差参数返回有效路程算法函数，更新预置路径纠偏函数，得到新规划的预置路径，返回S4。