[发明专利]机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质

说明书

本发明提供了一种机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质，所述方法包括：当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；根据机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度阈值；当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，还获取机器人当前与障碍物之间的距离；当判断距离大于紧急程度阈值，则控制机器人采取第一避障行为，以使得机器人避开所述障碍物；当判断距离小于或等于紧急程度阈值，则控制机器人采取第二避障行为，以使得机器人避开障碍物，以避免机器人在避障过程中由于距障碍物距离较近或当前运动的速度过快造成来不及避开障碍物，从而与障碍物发生碰撞的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械臂式机器人、机器人 的避障方法及存储介质。

背景技术

随着我国科学技术的高速发展，机器人已经在各领域得到充分利用， 尤其是一些需要机器人通过自动控制进行运行的场合，例如消防机器人、 扫地机器人等，其需要机器人在运行过程中能够自动避障来解除障碍物所 造成的安全问题，现有的机器人避障方法多倾向于根据障碍物与机器人之 间的位置、距离关系通过避障路径规划算法来得到一个避障路径以绕开障 碍物，但是当机器人发现障碍物前的运行速度较快或者距离障碍物较近时， 其可能造成在还没有绕开障碍物时已与障碍物发生碰撞的问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是在机器人当前运动的速度较快或者距离 障碍物较近时，避免在避障过程中与障碍物发生碰撞的问题。

根据第一方面，一种实施例中提供一种机器人的避障方法，包括：

获取一用于感知机器人周围环境的信号；

根据所述用于感知机器人周围环境的信号，判断机器人运动轨迹上是 否有障碍物；

当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；

根据所述机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度阈值；

当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，还获取机器人当前与所述障碍 物之间的距离；

判断所述距离与紧急程度阈值之间的关系；

当判断所述距离大于所述紧急程度阈值，则控制机器人采取第一避障 行为，以使得所述机器人避开所述障碍物；

当判断所述距离小于或等于所述紧急程度阈值，则控制机器人采取第 二避障行为，以使得所述机器人避开所述障碍物。

进一步地，所述控制机器人采取第一避障行为，包括：

在保持机器人当前运动的速度大小和方向的基础上，再控制使得机器 人产生一预设大小的速度，该速度的方向为当前运动的速度方向45°至 135°的夹角范围内。

进一步地，所述控制机器人采取第二避障行为，包括：

控制向机器人当前运动的速度方向上施加一加速度，使得机器人在当 前该方向上的速度的大小逐渐减至零，同时，控制使得机器人产生一预设 大小的速度，该速度的方向为当前运动的速度方向45°至135°的夹角范 围内。

进一步地，根据所述机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度 阈值，包括：

获取预设的时间常数；

将机器人当前运动的速度的绝对值，乘以所述时间常数，得到机器人 的紧急程度阈值。

进一步地，所述时间常数的取值在[0.05,0.15]范围内。

根据第二方面，一种实施例中提供一种机械臂式机器人，包括：

机械臂；

驱动电路，用于驱动所述机械臂运动；