[发明专利]机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的避障方法，其特征在于，包括：

获取一用于感知机器人周围环境的信号；

根据所述用于感知机器人周围环境的信号，判断机器人运动轨迹上是否有障碍物；

当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；

根据所述机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度阈值；

当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，还获取机器人当前与所述障碍物之间的距离；

判断所述距离与紧急程度阈值之间的关系；

当判断所述距离大于所述紧急程度阈值，则控制机器人采取第一避障行为，以使得所述机器人避开所述障碍物；所述控制机器人采取第一避障行为，具体包括：在保持机器人当前运动的速度大小和方向的基础上，再控制使得机器人产生一预设大小的速度，该速度的方向为当前运动的速度方向45°至135°的夹角范围内；

当判断所述距离小于或等于所述紧急程度阈值，则控制机器人采取第二避障行为，以使得所述机器人避开所述障碍物。

2.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述控制机器人采取第二避障行为，包括：

控制向机器人当前运动的速度方向上施加一加速度，使得机器人在当前该方向上的速度的大小逐渐减至零，同时，控制使得机器人产生一预设大小的速度，该速度的方向为当前运动的速度方向45°至135°的夹角范围内。

3.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，根据所述机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度阈值，包括：

获取预设的时间常数；

将机器人当前运动的速度的绝对值，乘以所述时间常数，得到机器人的紧急程度阈值。

4.如权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述时间常数的取值在[0.05,0.15]范围内。

5.一种机械臂式机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

驱动电路，用于驱动所述机械臂运动；

设置于所述机械臂上的电子皮肤，所述电子皮肤用于感知周围环境并转换为相应信号传输出去；

控制器，用于接收所述电子皮肤传输出来的信号以判断所述机械臂运动轨迹上是否有障碍物，当判断有障碍物时，获取机械臂当前运动的速度和当前与所述障碍物之间的距离；所述控制器根据机械臂当前运动的速度，计算紧急程度阈值，并判断所述距离与紧急程度阈值之间的关系；当判断所述距离大于所述紧急程度阈值，则所述控制器控制采取第一避障行为，以使得所述机械臂避开所述障碍物，所述控制器控制采取第一避障行为，具体包括：所述控制器控制驱动电路，使得机械臂保持当前运动的速度大小和方向的基础上，再向机械臂产生一预设大小的速度，该速度的方向为当前运动的速度方向45°至135°的夹角范围内；反之，当判断所述距离小于或等于所述紧急程度阈值，则所述控制器控制采取第二避障行为，以使得所述机械臂避开所述障碍物。

6.如权利要求5所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述控制器控制采取第二避障行为，包括：

所述控制器控制驱动电路向机械臂当前运动的速度方向上施加一加速度，使得机械臂在当前该方向上的速度的大小逐渐减至零，同时，控制驱动电路使得机械臂产生一预设大小的速度，该速度的方向为当前运动的速度方向45°至135°的夹角范围内。

7.如权利要求5所述的机械臂式机器人，其特征在于，所述控制器根据机械臂当前运动的速度，计算紧急程度阈值，包括：

所述控制器获取预设的时间常数；

所述控制器将机械臂当前运动的速度的绝对值，乘以所述时间常数，得到所述紧急程度阈值。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。