[发明专利]异物检测装置

权利要求书

1.一种异物检测装置，其特征在于，具备：

输入部，其从薄片型的压力传感器输入检测信号；

传感器信息处理部，其根据输入到上述输入部的上述检测信号，制作表示上述压力传感器的检测区域中的被施加了压力的区域的传感器信息；以及

判定部，其通过比较表示上述检测区域中的被施加压力的预先确定的区域的基本布局信息和上述传感器信息，判定在上述检测区域内是否存在异物。

2.根据权利要求1所述的异物检测装置，其特征在于，

该异物检测装置还具备：通知部，其在上述判定部判定为存在上述异物的情况下，向操作者通知在上述检测区域内存在上述异物。

3.根据权利要求2所述的异物检测装置，其特征在于，

该异物检测装置还具备：地图制作部，其在上述判定部判定为存在上述异物的情况下，制作图示上述检测区域中的存在上述异物的区域的异物地图，

上述通知部显示上述异物地图。

4.根据权利要求3所述的异物检测装置，其特征在于，

上述地图制作部制作只表示出上述传感器信息与上述基本布局信息的差分的上述异物地图。

5.根据权利要求3所述的异物检测装置，其特征在于，

上述地图制作部制作表示出存在上述异物的区域和上述基本布局信息的上述预先确定的区域的双方的上述异物地图，

上述通知部在显示上述异物地图时，将存在上述异物的区域和上述预先确定的区域以能够识别的方式进行显示。

6.根据权利要求2～5的任意一项所述的异物检测装置，其特征在于，

该异物检测装置还具备：

存储部，其存储了将存在上述异物的区域和上述异物的种类相互对应起来所得的推定表；以及

推定部，其在上述判定部判定为存在上述异物的情况下，通过参照上述推定表来推定上述异物的种类，

上述通知部通知由上述推定部推定出的上述异物的种类。

7.根据权利要求6所述的异物检测装置，其特征在于，

上述传感器信息处理部根据上述检测信号，计算上述被施加了压力的区域中的压力的大小，

上述存储部存储的上述推定表将存在上述异物的区域、上述被施加了压力的区域中的压力的大小与上述异物的种类相互对应起来。

8.根据权利要求2～7的任意一项所述的异物检测装置，其特征在于，

该异物检测装置还具备：

操作部，其用于在上述判定部判定为存在上述异物的情况下，由操作者示教存在上述异物是否有问题；以及

更新部，其反映通过上述操作部示教为没有问题的上述异物，由此更新上述基本布局信息。

9.根据权利要求2～8的任意一项所述的异物检测装置，其特征在于，

该异物检测装置还具备：机器人控制部，其控制将上述异物搬运到上述检测区域外的机器人。