[发明专利]一种位置和姿态调整装置

说明书

本发明提供了一种位置和姿态调整装置，包括：平台框架；竖直调整机构以及水平调整机构，其中，平台框架具有呈对称分布的多个摇臂，竖直调整机构具有多个伸缩支撑脚以及设置在各个伸缩支撑脚上用于承托外挂物的承托部，伸缩支撑脚固定连接在对应的摇臂上，通过各个伸缩支撑脚在竖直方向上的延伸或收缩调整外挂物在竖直方向上的移动和倾斜角度，水平调整机构具有滚球滑动盘、多个滚球以及支撑脚板，滚球密布在滚球滑动盘内，支撑脚板一端与伸缩支撑脚连接，另一端放置在滚球上与滚球配合并可以在对应的滚球滑动盘内相对于滚球在水平方向上进行滑动，使得外挂物在水平方向上进行旋转和横向纵向的移动。

技术领域

本发明属于移动和对准类工装技术领域，涉及一种位置和姿态调整装置。

背景技术

挂弹车为机载吊舱、炸弹或导弹等外挂物的专用地面保障设备，其主要作用为在飞机下支撑机载外挂物接近载机挂架，通过调整外挂物的位置和姿态，确保外挂物吊耳与载机挂架挂钩对准，从而完成外挂物的挂装以及从载机挂架上卸下外挂物。通常挂弹车由车架、升降装置、位姿调整装置和支撑托架组成。由于外挂物对应不同机种，而不同机种的受载机挂架的高度不同，因此，为了配合有些较低的受载机挂架，位姿调整装置初始状态的高度应尽可能地低。

目前，在挂弹车上一般采用三轴位姿调整装置，该位姿调整装置至少由三层机构组成。现有技术中，公开号为CN206984422U的专利公开了一种导弹挂弹车的六自由度调整机构，采用丝杆或液压缸，分层设置，横向一层，纵向一层，旋转一层，俯仰采取横向转轴加垂直丝杆或液压缸的设计方案，分别负责横向、纵向、俯仰和水平旋转的位姿调整。

然而这种调整机构高度较高，影响整车的高度，不适用于较低的受载机挂架，而且该调整机构与本体的连接只有俯仰转轴和垂直丝杆，俯仰方向的稳定性很差，当搁置长而重的外挂物时存在安全隐患。

发明内容

为解决上述问题，提供一种位置和姿态调整装置，具有更低的高度用于满足不同机种，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种位置和姿态调整装置，安装在挂弹车上，用于调整放置在其上的外挂物位置和姿态，使得该外挂物与飞机上载机挂架的挂钩对准，其特征在于，包括：平台框架；竖直调整机构，用于调整外挂物的竖直位置和俯仰姿态；以及水平调整机构，用于调整外挂物的水平位置，其中，平台框架具有呈对称分布的多个摇臂，竖直调整机构具有多个伸缩支撑脚以及设置在各个伸缩支撑脚上用于承托外挂物的承托部，伸缩支撑脚固定连接在对应的摇臂上，通过各个伸缩支撑脚在竖直方向上的延伸或收缩调整外挂物在竖直方向上的移动和倾斜角度，水平调整机构具有滚球滑动盘、多个滚球以及支撑脚板，滚球密布在滚球滑动盘内，支撑脚板一端与伸缩支撑脚连接，另一端放置在滚球上与滚球配合并可以在对应的滚球滑动盘内相对于滚球在水平方向上进行滑动，使得外挂物在水平方向上进行旋转和横向纵向的移动。

本发明提供的位置和姿态调整装置，还可以具有这样的特征，其中，俯仰机构还具有伸缩气缸，该伸缩气缸与伸缩支撑脚连接，用于驱动伸缩支撑脚进行延伸或收缩。

本发明提供的位置和姿态调整装置，还可以具有这样的特征，其中，摇臂和伸缩支撑脚的个数均为4个，摇臂分别位于平台框架的四角，通过相邻两个伸缩支撑脚延伸，使得外挂物相对于水平面产生倾斜。

本发明提供的位置和姿态调整装置，还可以具有这样的特征，其中，通过所有的伸缩支撑脚同时延伸或收缩使得承托在承托部上的外挂物在竖直方向上进行移动。

本发明提供的位置和姿态调整装置，还可以具有这样的特征，其中，滚球具有球形凸面，球形凸面与支撑脚板的底部接触，使得支撑脚板可以相对于滚球进行滑动。

本发明提供的位置和姿态调整装置，还可以具有这样的特征，其中，支撑脚板具有球头，伸缩支撑脚安装在球头上，可以相对于球头进行转动，当同侧的伸缩支撑脚的延伸或收缩时，所有的伸缩支撑脚相对于球头进行转动。