[发明专利]用于车辆的避障方法、装置、电子设备和计算机存储介质

说明书

本公开的实施例涉及一种用于车辆的避障方法、装置、电子设备和计算机存储介质，涉及无人驾驶领域。具体实现方案为：用于车辆的避障方法包括：获取车辆的尺寸信息；获取车辆的行进方向的安全距离；至少基于尺寸信息和安全距离，确定车辆的障碍物筛选区域；以及响应于障碍物位于障碍物筛选区域内的确定，确定车辆的避障路径。本公开的技术方案能够实现更高效率的避障。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及用于车辆的避障方法和装置。

背景技术

无人驾驶车辆在行进过程中，需要对环境进行感知。通常设置在无人驾驶车辆上的相机采集环境图像，并且还设置有激光雷达来测量前方物体的距离。无人驾驶车的车载主机可以对相机所采集的环境图像以及激光雷达的反馈数据进行处理，以规划车辆的避障路径。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提出了一种用于车辆的避障方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于车辆的避障方法。所述避障方法包括：获取所述车辆的尺寸信息；获取所述车辆的行进方向的安全距离；至少基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定，确定所述车辆的避障路径。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于车辆的避障装置。所述避障装置包括：车辆尺寸信息获取模块，被配置为获取所述车辆的尺寸信息；安全距离获取模块，被配置为获取所述车辆的行进方向的安全距离；障碍物筛选区域确定模块，被配置为至少基于所述尺寸信息和所述安全距离而确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及避障路径确定模块，被配置为响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定而确定所述车辆的避障路径。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开实施例的用于车辆的避障方法和避障装置能够实现更高效率的避障。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开实施例的用于车辆的避障方法实施的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开实施例的用于车辆的避障方法的流程示意图；

图3示出了根据本公开的另一实施例的用于车辆的避障方法实施的示例环境的示意图；

图4示出了根据本公开的再一实施例的用于车辆的避障方法实施的示例环境的示意图；

图5示出了根据本公开的又一实施例的用于车辆的避障方法实施的示例环境的示意图；

图6示出了根据本公开的实施例的用于车辆的避障装置的结构示意图；以及

图7示出了能够实施本公开的实施例的计算设备的框图。

具体实施方式