[发明专利]用于车辆的避障方法、装置、电子设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆的避障方法，包括：

获取所述车辆的尺寸信息；

获取所述车辆的行进方向的安全距离；

至少基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及

响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定，确定所述车辆的避障路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述安全距离基于以下中的至少一项来确定：

所述车辆的行进速度；

所述车辆驾驶安全性指标；以及

乘客舒适性指数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的避障路径还包括：

获取来自传感器的所述车辆周围的检测区域；以及

识别在所述检测区域中与所述障碍物筛选区域对应的区域中的障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述障碍物筛选区域包括：基于所述车辆的传感器对其检测区域内的障碍物的定位精度而确定所述障碍物筛选区域的形状。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述障碍物筛选区域被形成为渐缩的形状，所述渐缩的形状从所述车辆的中心沿着所述车辆的纵轴朝向所述车辆的行进方向渐缩。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述车辆的尺寸信息还包括获取所述车辆的膨胀参数。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的障碍物筛选区域包括：

以所述车辆的中心为椭圆中心、以所述车辆的纵轴为椭圆长轴方向、以与所述纵轴垂直且穿过所述车辆的中心的横轴为椭圆短轴方向，基于所述尺寸信息和所述安全距离确定所述椭圆的长轴和短轴尺寸；以及

以所述长轴和所述短轴，确定为椭圆形状的所述障碍物筛选区域。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的障碍物筛选区域包括：

以与所述车辆的纵轴垂直且穿过所述车辆的中心的横轴为等腰三角形的底边方向、以所述车辆的纵轴方向为所述等腰三角形的顶点所在位置，

基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述等腰三角形的顶点和底边尺寸；以及

基于所述顶点和所述底边尺寸，确定为等腰三角形形状的所述障碍物筛选区域。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的障碍物筛选区域包括：

以与所述车辆的纵轴垂直且穿过所述车辆的中心的横轴为等腰梯形的底边方向、以所述车辆的纵轴方向为所述等腰梯形的不平行对边的交点所在位置，

基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述等腰梯形的顶边和底边尺寸；以及

基于所述顶边和底边尺寸，确定为等腰梯形形状的所述障碍物筛选区域。

10.一种用于车辆的避障装置，包括：

车辆尺寸信息获取模块，被配置为获取所述车辆的尺寸信息；

安全距离获取模块，被配置为获取所述车辆的行进方向的安全距离；

障碍物筛选区域确定模块，被配置为至少基于所述尺寸信息和所述安全距离而确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及

避障路径确定模块，被配置为响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定而确定所述车辆的避障路径。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述安全距离获取模块被配置为基于以下中的至少一项来确定所述安全距离：

所述车辆的行进速度；

所述车辆驾驶安全性指标；以及

乘客舒适性指数。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述障碍物筛选区域确定模块被配置为：

获取来自传感器的所述车辆周围的检测区域；以及

识别在所述检测区域中与所述障碍物筛选区域对应的区域中的障碍物。