[发明专利]控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

对于待控制的目标车辆，获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速；

基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与所述目标车辆的加速踏板开度及所述电动机转速对应的目标扭矩，所述电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的；

按照所述目标扭矩对所述目标车辆的电动机进行控制；

所述获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速之前，所述方法还包括：

对于任一个加速踏板开度，获取所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度；

基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；

基于所述第一对应关系获取所述任一个加速踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系；

所述基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系，包括：

响应于所述任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取所述任一个加速踏板开度对应的参考速度；

根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值；

根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；

所述基于所述第一对应关系获取所述任一个加速踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系，包括：

对于任一个加速踏板开度、车辆速度及车辆行驶加速度之间的第一对应关系，通过所述第一对应关系中的车辆速度计算得到滑行阻力，并将所述第一对应关系中的车辆行驶加速度作为加速度，通过下述第一公式和第二公式，得到所述加速踏板开度、电动机转速及电动机扭矩之间的对应关系：

第一公式为：n＝v/3.6/2/pi/r*i*60；

第二公式为：；

n表示电动机转速，v表示车辆速度，Pi表示圆周率，i表示目标车辆的减速比，r表示目标车辆的轮胎滚动半径，a表示所述加速度，表示电动机扭矩，表示所述滑行阻力，m表示目标车辆的基准质量，表示车辆旋转质量换算系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，所述方法还包括：

响应于所述任一个加速踏板开度为加速踏板最大开度，确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度；

响应于所述任一个车辆速度对应的车辆最大加速度大于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度，对所述加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，得到调整后的车辆起步加速度；

基于所述调整后的车辆起步加速度更新所述第一对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度，包括：

确定所述任一个车辆速度对应的滑行阻力；

获取所述任一个车辆速度对应的扭矩，基于所述任一个车辆速度对应的扭矩及所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，所述方法还包括：

对于所述任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，根据所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述任一个车辆速度对应的滑行加速度；

响应于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度小于所述任一个车辆速度对应的滑行加速度，将所述第一对应关系中所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度替换为所述任一个车辆速度对应的滑行加速度。