[发明专利]一种共享电动汽车自感应动态控制方法及系统

说明书

本公开提供了一种共享电动汽车自感应动态控制方法及系统，实现了共享电动汽车的自动导航，提高了定位地图的精度和实时性，为用户提供了较大的便利性，并降低了共享电动汽车的运维成本。根据电动汽车与充电站的电力交易价格动态调整共享电动汽车的分时租赁价格，完善了共享电动汽车的分时租赁机制。本公开能够实现电动汽车的自动导航，使得共享电动汽车的分时租赁交易更完善，降低运维成本，推动共享电动汽车产业的发展。

技术领域

本公开属于共享电动汽车控制技术领域，具体涉及一种共享电动汽车自感应动态控制方法及系统，更为具体的，涉及基于共享电动汽车的自动导航、分时租赁、自动充电方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着近年来共享经济的繁荣，共享汽车产业得到了飞速发展。共享汽车数量在我国各大城市呈现爆发式增长。许多新企业纷纷踏入共享汽车领域，但受条件限制大部分企业未投入运营。

目前，共享电动汽车存在的问题主要为：1)不能实现自动取还车，用户使用时，需要去固定站点取车；使用完，需要归还到固定站点，造成一定程度上的不便利性。2)当电池电量低于一定数值时，如果用户不按照导航提示去充电时，可能会导致车辆电量耗尽，此时会发生维护人员拖车的情况，增加维护车辆成本。3)分时租赁机制不完善，不能合理动态调整分时租赁价格。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种共享电动汽车自感应动态控制系统，本公开能够实现共享电动汽车自动导航、双目组合相机自动感应场景动态性调整控制，实现自动充电、分时租赁，使得共享电动汽车的分时租赁交易更完善，降低运维成本，推动共享电动汽车产业的发展。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种共享电动汽车自感应动态控制方法，包括以下步骤：

根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的路径；

在共享电动汽车使用过程中，根据共享电动汽车的剩余电量，结合所述路径中的目标地点位置，选择距当前位置最近的充电站进行无线充电，确定所述充电的交易的价格；

根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段调整的租赁价格。

作为可选择的实施方式，自动导航包括以下步骤：根据获取的视觉深度图像得到并实时确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，运用位姿图优化方法得到最优地图点和位姿，按照视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图；对区域三维场景地图进行二维化处理，实时确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息；根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。

作为可选择的实施方式，运用组合的传统相机和事件相机装置(双目组合相机)，并结合状态传感器、同步转化模块实时获取视觉深度图像。

作为可选择的实施方式，使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿。

作为可选择的实施方式，对区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现共享电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车及目标地点在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息。

作为可选择的实施方式，在导航过程中，根据获取的所述电动汽车自动导航路途中遇到的障碍物信息，并进行规避。