[发明专利]一种共享电动汽车自感应动态控制方法及系统

权利要求书

1.一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：包括以下步骤：

根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的路径；

在共享电动汽车使用过程中，根据共享电动汽车的剩余电量，结合所述路径中的目标地点位置，选择距当前位置最近的充电站进行无线充电，确定所述充电的交易的价格；

根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段调整的租赁价格。

2.如权利要求1所述的一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：构建区域三维场景地图的步骤包括以下步骤：根据三维空间特征点坐标和姿态信息，运用位姿图优化方法得到最优地图点和位姿，按照视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。

3.如权利要求1所述的一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的步骤包括：对区域三维场景地图进行二维化处理，确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息；根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。

4.如权利要求1所述的一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：所述共享电动汽车使用过程为自由流动模式，所述自由流动模式是用户通过移动终端选择相应的共享电动汽车，使用完，电动汽车导航停放在公共停车位。

5.一种共享电动汽车自感应动态控制系统，其特征是，包括：

自动导航子系统，被配置为根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的路径；

分时租赁子系统，被配置为根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段调整的租赁价格，计算使用费用；

自动充电子系统，被配置为在在共享电动汽车使用过程中，根据共享电动汽车的剩余电量，结合所述路径中的目标地点位置，选择距当前位置最近的充电站进行无线充电，确定所述充电的交易的价格。

6.如权利要求5所述的系统，其特征是：所述自动导航子系统包括：

视觉图像采集模块，包括双目组合相机，用于采集视觉深度图像；

视觉SLAM处理模块，被配置为构建三维地图，采取特征法和直接法相结合的策略，提取经双目组合相机获取的视觉深度图像中的三维空间位置和姿态，得到共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息；使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿；根据视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。

7.如权利要求6所述的系统，其特征是：

所述视觉图像采集模块，包括组合的传统相机、事件相机装置以及同步转化模块，其中，组合的传统相机和事件相机装置中设置有状态传感器，当共享电动汽车所处环境为低动态时，传统相机感应动作；当共享电动汽车所处环境为动态多变时，事件相机感应动作；

或，所述同步转化模块，被配置为利用端对端目标运动估计方法，将异步视觉事件根据其时空属性投影到一个与事件相机相同尺寸的图像平面上，形成其对应的同步视觉事件。

8.如权利要求5所述的系统，其特征是：

所述分时租赁子系统，包括：

第二区块链控制模块，存储有第二智能合约，用于根据电动汽车与充电桩电力交易的价格分时段动态调整分时租赁价格。