[发明专利]一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。本发明实施例提供的技术方案，通过非均匀B样条方法确定车辆待行驶轨迹点，在弯道处拟合误差较小，更具有安全性、可靠性，避免了在车辆轨迹偏移预先轨迹过多时，发成事故。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶控制技术，尤其涉及一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着现代科学技术的发展，自动驾驶逐渐成为未来车辆发展的方向。自动驾驶是指通过计算机、传感器、互联网、物联网及移动通信等技术，实现无人驾驶的一种技术，在自动驾驶技术中轨迹跟踪尤为重要，而轨迹跟踪主要是通过对轨迹点进行拟合进而跟踪的过程。

现有技术中，自动驾驶车辆对轨迹点进行拟合采用的是移动平均滤波的方法，该方法是首先选取现有点中临近且连续的部分点，然后通过计算选中点的三维坐标的平均值作为拟合之后的点。

但是采用上述方法对轨迹点进行拟合时，在弯道处拟合的点与预设轨迹点之间的误差较大，进而导致在实际自动驾驶工况中，车辆轨迹偏移预设轨迹过多，容易发成车辆事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质，通过非均匀B样条方法确定车辆待行驶轨迹点，在弯道处误差偏小，更具有安全性、可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆轨迹点确定方法，该方法包括：

从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；

根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；

将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆轨迹点确定装置，该装置包括：

信息确定模块，用于从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；

轨迹点拟合模块，用于根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；

轨迹点确定模块，用于将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现本发明任意实施例所述的车辆轨迹点确定方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆轨迹点确定方法。

本发明实施例提供了一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质，首先从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息，然后根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点，最后将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点，通过非均匀B样条方法确定车辆待行驶轨迹点，在弯道处拟合误差较小，更具有安全性、可靠性，避免了在车辆轨迹偏移预先轨迹过多时，发成事故。

附图说明

图1A为本发明实施例一提供的一种车辆轨迹点确定方法的流程图；

图1B为本发明实施例一提供的方法中通过非均匀B样条拟合各候选轨迹点过程的流程图；