[发明专利]一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹点确定方法，其特征在于，包括：

从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；

根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；

将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点，包括：

根据各所述点数据信息，确定与所述候选轨迹点数量相同的节点矢量，构成节点矢量序列；

针对每个候选轨迹点，根据所述节点矢量序列及设定的基函数次数，结合给定的基函数计算公式，确定所述候选轨迹点在各递推层下对应的基函数，其中，所述递推层的最小取值为0，最大取值为所述基函数次数；

针对每个节点矢量，根据各所述候选轨迹点的点数据信息及相应的基函数，结合设定的拟合点确定公式，确定所述节点矢量下对应的目标坐标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述点数据信息，确定与所述候选轨迹点数量相同的节点矢量，构成节点矢量序列，包括：

根据各所述点数据信息，确定相邻两候选轨迹点的位置距离，并确定各所述位置距离的距离和；

从首个候选轨迹点作为当前轨迹点；

将所述距离和作为分母，将所述当前轨迹点及之前各候选轨迹点的位置距离之和作为分子，将所述当前轨迹点及之前各候选轨迹点的位置距离之和与所述距离和的比值作为所述当前轨迹点对应的节点矢量，其中，所述当前轨迹点为首个候选轨迹点时，所述位置距离之和为0；

按照各所述候选轨迹点的位置连线顺序选取候选轨迹点作为新的当前轨迹点，返回执行所对应节点矢量的确定操作，直至各候选轨迹点均被选取；

基于确定的各节点矢量形成节点矢量序列。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基函数计算公式表示为：

其中，u_i为第i个节点矢量，N_i,k(u)(i＝0,1,…n)为第i个k次基函数，k为基函数次数，u为节点矢量的非递减参数，基函数是由节点矢量的非递减参数u的序列：u₀≤u₁≤…≤u_n所决定的k次分段多项式。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合点确定公式表示为：

其中，p(u)为拟合点坐标，u为节点矢量的非递减参数，d_i(i＝0,1,…n)为候选轨迹点坐标，N_i,k(u)(i＝0,1,…n)为第i个k次基函数，k为基函数次数。

6.一种车辆轨迹点确定装置，其特征在于，包括：

信息确定模块，用于从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；

轨迹点拟合模块，用于根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；

轨迹点确定模块，用于将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

矢量序列构成模块，用于根据各所述点数据信息，确定与所述候选轨迹点数量相同的节点矢量，构成节点矢量序列；

基函数确定模块，用于针对每个候选轨迹点，根据所述节点矢量序列及设定的基函数次数，结合给定的基函数计算公式，确定所述候选轨迹点在各递推层下对应的基函数，其中，所述递推层的最小取值为0，最大取值为所述基函数次数；

目标坐标点确定模块，用于针对每个节点矢量，根据各所述候选轨迹点的点数据信息及相应的基函数，结合设定的拟合点确定公式，确定所述节点矢量下对应的目标坐标点。