[发明专利]多机器人协同控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.多机器人协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤101、获取处理请求指令，根据处理请求指令得到任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置；

步骤102、根据任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置与多机器人协同网络中的多机器人处理子单元相匹配，选定处理所述处理请求指令的多机器人处理子单元；

步骤103、获取所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID；

步骤104、控制所述主机器人将本次任务的协同控制指令发送至对应ID的所述从机器人。

2.根据权利要求1所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，上述步骤101中获取处理请求指令的方式为通过用户的处理终端来获取，所述任务请求指令为包括任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置的数据编码。

3.根据权利要求1所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，上述步骤102中的多机器人协同网络的构建具体包括以下：

步骤201、根据任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置经过训练得到处理该项任务所需要主机器人以及从机器人的数量以及对应的ID；

步骤202、根据上述训练的结果得到用于处理相应任务的多机器人处理子单元；

步骤203、构建数据库表格，将任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置以及对应的多机器人处理子单元存入所述数据库表格得到多机器人协同网络。

4.根据权利要求3所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，上述步骤201中的训练方式为通过BP神经网络进行训练的方式。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的多机器人协同控制方法，其特征在于，还包括，在控制所述主机器人将本次任务的协同控制指令发送至对应ID的所述从机器人后，还会生成日志文件，所述日志文件包括：根据所述处理请求指令得到的任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置、所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID以及本次任务的实际完成时间。

6.多机器人协同控制系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取处理请求指令，根据处理请求指令得到任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置；

第一匹配模块，用于根据任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置与多机器人协同网络中的多机器人处理子单元相匹配，选定处理所述处理请求指令的多机器人处理子单元；

第二获取模块，用于获取所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID；

第一控制模块，用于控制所述主机器人将本次任务的协同控制指令发送至对应ID的所述从机器人。

7.根据权利要求6所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

日志文件生成模块，用于生成日志文件，所述日志文件包括：根据所述处理请求指令得到的任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置、所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID以及本次任务的实际完成时间。

8.多机器人协同控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的多机器人协同控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的多机器人协同控制方法的步骤。