[发明专利]多机器人协同控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明涉及多机器人协同控制方法、系统、设备及存储介质，包括以下步骤：步骤101、获取处理请求指令，根据处理请求指令得到任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置；步骤102、根据任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置与多机器人协同网络中的多机器人处理子单元相匹配，选定处理所述处理请求指令的多机器人处理子单元；步骤103、获取所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID；步骤104、控制所述主机器人将本次任务的协同控制指令发送至对应ID的所述从机器人。本发明能够根据用户发送的处理请求指令快速进行任务分配，能够较为高效的解决问题，也降低了成本。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及多机器人协同控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人技术以逐渐趋于成熟，机器人已被广泛应用于工业、服务业以及危险作业等，并且机器人在一定的应用环境下需要组网，并且与其他的机器人一起协同完成对应的作业任务或者服务任务；现有的机器人些人控制技术一般通过互联网以及相对复杂的协同控制算法来实现，这样容易受到网络速度的影响，也需要较高的机器人硬件和软件的支持，不然难以实现良好的协同控制效果；这样往往需要增加机器人的使用成本，增加用户的使用负担。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有技术的不足之一，为此提供多机器人协同控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：

提出多机器人协同控制方法，包括以下步骤：

步骤101、获取处理请求指令，根据处理请求指令得到任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置；

步骤102、根据任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置与多机器人协同网络中的多机器人处理子单元相匹配，选定处理所述处理请求指令的多机器人处理子单元；

步骤103、获取所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID；

步骤104、控制所述主机器人将本次任务的协同控制指令发送至对应ID的所述从机器人。

进一步，上述步骤101中获取处理请求指令的方式为通过用户的处理终端来获取，所述任务请求指令为包括任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置的数据编码。

进一步，上述步骤102中的多机器人协同网络的构建具体包括以下：

步骤201、根据任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置经过训练得到处理该项任务所需要主机器人以及从机器人的数量以及对应的ID；

步骤202、根据上述训练的结果得到用于处理相应任务的多机器人处理子单元；

步骤203、构建数据库表格，将任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置以及对应的多机器人处理子单元存入所述数据库表格得到多机器人协同网络。

进一步，上述步骤201中的训练方式为通过BP神经网络进行训练的方式。

进一步，还包括，在控制所述主机器人将本次任务的协同控制指令发送至对应ID的所述从机器人后，还会生成日志文件，所述日志文件包括：根据所述处理请求指令得到的任务目标、任务开始时间、任务终止时间以及任务实施位置、所述多机器人处理子单元中的主机器人以及从机器人的ID以及本次任务的实际完成时间。

本发明还提出多机器人协同控制系统，包括：