[发明专利]移动对象的位置确定

说明书

描述了用于移动对象的位置确定的装置、方法和计算机程序，包括：基于一个或多个预定准则，确定第一移动对象需要定位辅助，其中，预定准则包括第一移动对象的计划或预测未来位置的一个或多个特性是否已被识别为或者被预测为不足以所需的准确性水平来确定第一移动对象的位置；以及响应于所述确定，使得将一个或多个可移动设备(例如，UAV)部署到目标位置，以用于向所述第一移动对象提供所需的定位辅助。

技术领域

示例性实施例涉及用于移动对象的位置确定的系统、方法和计算机程序。

背景技术

使用全球导航卫星系统(GNSS)和LTE定位技术以至少确定对象的近似位置是已知的。然而，在某些现实世界场景中，诸如当对象在包括高或密集排列的对象(诸如建筑物或航运集装箱)的拥挤的现实世界空间中移动时，可能无法获得用于确定准确位置的数据。这可能是由于所接收的信号由于环境效应和/或多径效应和/或由于它们没有到GNSS卫星或LTE基站的视线而不准确的原因。以现代或者甚至未来的航运港为例，诸如人和车辆的移动对象可能需要在包括固定并且有时可移动的对象(例如，大型起重机和航运集装箱)的基础设施周围移动。景象可随着时间非常快速地改变。需要知道人和/或车辆相对于这种其他对象位于何处或者计划要位于何处，以便航运港安全有效地运行。

发明内容

本发明的各种实施例所寻求的保护范围由独立权利要求阐明。在本说明书中描述的并未落入独立权利要求的范围内的实施例和特征(如果有的话)将被解释为是对理解本发明的各种实施例有用的示例。

在第一方面，本说明书描述了一种装置，其包括用于执行以下操作的部件：基于一个或多个预定准则，确定第一移动对象(例如，地面上的港口工作人员、港口机器或车辆)需要定位辅助，其中，预定准则包括第一移动对象的计划或预测未来位置的一个或多个特性是否已被识别为或者被预测为不足以所需的准确性水平来确定第一移动对象的位置；响应于所述确定，使得将一个或多个可移动设备部署到目标位置，以用于向所述第一移动对象提供所需的定位辅助。一个或多个可移动设备中的一个或多个可以是无人机。

一些实施例还包括：用于基于第一移动对象的类型或第一移动对象的当前应用来确定第一移动对象的所需的准确性水平的部件。

第一移动对象的计划或预测未来位置可以是基于第一移动对象的当前位置和第一移动对象的一个或多个先前位置来确定的。进一步地，第一移动对象的计划或预测未来位置可以是使用机器学习模型来确定的，该机器学习模型被训练为基于预先确定的一组先前位置来预测未来位置。

第一移动对象的计划或预测未来位置可以是基于用于移动对象的预定路线或航点计划来确定的。

在一些实施例中，从由可移动设备(例如，无人机)事先进行的到基本上相同的位置的测试行程得到的预先提供数据可用在计划或预测未来位置已被识别为或者被预测为不足的事件中。

一个或多个准则可进一步基于以下方式来确定计划或预测未来位置的一个或多个特性是否不足：随着时间估计计划或预测未来位置的不确定性水平，以及如果不确定性水平接近或超过预定不确定性阈值，则识别计划或预测未来位置为不足。不确定性水平例如可以使用卡尔曼滤波来确定。关于不确定性水平的数据可以(至少部分地)使用从由可移动设备(例如，无人机)事先进行的到基本上相同的位置(例如，相同的或近似相同的计划或预测未来位置)的测试行程得到的预先提供数据来获取。

一个或多个准则还可包括：确定第一移动对象的计划或预测未来位置是否具有到位置能够被得到的一个或多个远程基站和/或卫星的视线(LOS)(以及例如，如果存在非视线(NLOS)，则确定该位置是不足的)。可使用从由可移动设备(例如，无人机)事先进行的到基本上相同的位置的测试行程得到的预先提供数据，将计划或预测未来位置确定为具有LOS或NLOS状态。

一个或多个准则还可包括：确定第一移动对象的位置历史数据是否对应于在高准确性或低准确性条件下的位置估计。